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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利面向透明物体的机器人灵巧操作系统、方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610127528.8，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权面向透明物体的机器人灵巧操作系统、方法、设备及介质是由尚伟伟;李丰冠;马逸凡;钱辰;饶文韬设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向透明物体的机器人灵巧操作系统、方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向透明物体的机器人灵巧操作系统、方法、设备及介质，属机器人灵巧操作与三维感知领域，系统包括：点云数据构建模块，能经物理仿真构建并加噪得到加噪手‑物交互点云；点云特征提取模块，能对加噪手‑物交互点云提取高维潜在特征；查询预测模块，能通过查询点生成以及解码器解码推断物体形状与位姿；感知编码模块，能从全局点云、手‑物交互点云及触觉信息提取特征，得到多源感知特征；多模态特征融合模块，能经自注意力机制和交叉注意力机制计算实现特征整合，输出融合特征；动作生成策略模块，能基于融合特征分别为机械臂和灵巧手生成差异化动作指令。该系统能在透明物体操作任务中实现更高适应性与更强的泛化能力。

本发明授权面向透明物体的机器人灵巧操作系统、方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种面向透明物体的机器人灵巧操作系统，其特征在于，包括： 点云数据构建模块，能经物理仿真构建机器人灵巧抓取场景，从中采样并加噪生成加噪手-物交互点云； 点云特征提取模块，连接点云数据构建模块，能将加噪手-物交互点云预处理为局部特征块，对局部特征块执行随机掩码后，经自注意力机制编码器提取高维潜在特征； 查询预测模块，连接点云特征提取模块，能将加噪手-物交互点云中的物体点云标记为正样本查询点及环境中其他点云标记为负样本查询点，经解码器结合高维潜在特征输出查询点的物体隶属置信度来推断物体形状与位姿； 所述查询预测模块包括：查询点生成子模块、解码子模块和损失优化子模块；其中， 所述查询点生成子模块，能将点云数据构建模块构建得到的加噪手-物交互点云中的物体点云标记为正样本查询点，将环境中其他点及基于交互点云扩展范围生成的随机点标记为负样本查询点，且负样本点包含灵巧手点云； 所述解码子模块，分别与查询点生成子模块和点云特征提取模块连接，能通过编码器获取查询点的位置嵌入，将位置嵌入与点云特征提取模块输出的高维潜在特征融合后输入解码器，通过解码器的二元预测结构输出每个查询点的物体隶属置信度； 所述损失优化子模块，与解码子模块连接，能根据每个查询点的物体隶属置信度构建分类损失，以最小化分类损失与聚类标记对应的特征相似性损失为训练目标，使点云特征提取模块和查询预测模块在噪声及掩码条件下推断得出物体的形状与空间位姿； 感知编码模块，连接点云特征提取模块，能分别从机器人的相机获取的全局点云和手-物交互点云及机器人的触觉信息提取特征，得到并输出多源感知特征； 多模态特征融合模块，与感知编码模块连接，能用自注意力机制和交叉注意力机制的计算，逐层优化多源感知特征表示，输出融合特征； 动作生成策略模块，连接多模态特征融合模块，能基于融合特征生成差异化动作指令，输出分别控制机器人的机械臂与灵巧手的动作序列。

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