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龙图腾网获悉北京海舶无人船科技有限公司申请的专利用于无人船的抗干扰自主靠泊调控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610100409.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权用于无人船的抗干扰自主靠泊调控方法及系统是由梁栋;李旭龙;高之宁设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人船的抗干扰自主靠泊调控方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船技术领域，一种用于无人船的抗干扰自主靠泊调控方法及系统，包括：基于所述无人船及目标停靠区域获取靠泊三维坐标系；根据感知距离在靠泊三维坐标系中确认出多个环境感知节点；基于目标传感器集及环境感知节点获取目标环境数据；基于态势感知指令获取环境感知节点的节点坐标，利用目标环境数据对节点坐标执行标识操作，得到态势感知坐标，汇总所述态势感知坐标，得到态势感知坐标集；基于态势感知坐标集获取目标监控区域；基于抗干扰调控指令及目标监控区域对所述无人船进行调控，得到目标靠泊无人船；基于目标靠泊无人船实现抗干扰自主靠泊调控。本发明可实现对无人船靠泊的抗干扰调控。

本发明授权用于无人船的抗干扰自主靠泊调控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人船的抗干扰自主靠泊调控方法，其特征在于，所述方法包括： 接收自主调控指令，基于所述自主调控指令确认出自主调控环境，其中，自主调控环境中包括自主调控系统及待靠泊调控的无人船，且自主调控系统包括环境感知单元、态势感知单元及抗干扰调控单元； 基于所述无人船及预设的目标停靠区域获取靠泊三维坐标系； 确认接收来自环境感知单元的环境感知指令，基于所述环境感知指令获取用于设定环境感知节点的感知距离，根据所述感知距离，在靠泊三维坐标系中确认出多个环境感知节点； 对多个环境感知节点中每一个环境感知节点均执行如下操作： 基于所述环境感知指令确认出目标传感器集，基于所述目标传感器集及环境感知节点获取目标环境数据，其中，目标传感器集中包括多个目标传感器，且多个目标传感器分别为视觉传感器、激光雷达及毫米波雷达； 接收来自态势感知单元的态势感知指令，基于所述态势感知指令获取环境感知节点的节点坐标，利用目标环境数据对节点坐标执行标识操作，得到态势感知坐标，汇总所述态势感知坐标，得到态势感知坐标集，其中，基于所述态势感知指令获取环境感知节点的节点坐标是指当开始环境感知节点进行目标环境数据融合及理解之前，在靠泊三维坐标系中确认出环境感知节点的三维坐标，利用目标环境数据对节点坐标执行标识操作是指根据目标环境数据中的环境图像集及目标点云集确定出节点坐标处存在的障碍物的种类及体积，并根据初始距离集确认出障碍物与无人船之间的距离及障碍物的移动速度，态势感知坐标是指包含障碍物种类、体积、距离及移动速度信息的节点坐标； 基于所述态势感知坐标集获取目标监控区域，其中，目标监控区域为安全区域、预警区域或危险区域； 接收来自抗干扰调控单元的抗干扰调控指令，基于所述抗干扰调控指令及目标监控区域对所述无人船进行调控，得到目标靠泊无人船； 其中，所述基于所述抗干扰调控指令及目标监控区域对所述无人船进行调控，得到目标靠泊无人船，包括： 基于所述抗干扰调控指令确认出靠泊路径； 对无人船进行环境干扰调控，得到稳定无人船； 若目标监控区域为安全区域，则以靠泊路径对稳定无人船进行靠泊，得到目标靠泊无人船； 若目标监控区域为预警区域，则基于危险感知坐标集及稳定无人船获取障碍物信息集组，其中，障碍物信息集组包括多个障碍物信息集，且多个障碍物信息集包含障碍物种类、障碍物体积及障碍物距离方位； 基于所述障碍物信息集组及靠泊路径获取更新靠泊路径，以所述更新靠泊路径对稳定无人船进行靠泊，得到目标靠泊无人船； 若目标监控区域为危险区域，则对稳定无人船进行紧急制动，得到停止无人船，并重新设定目标停靠区域，得到更新停靠区域，基于所述更新停靠区域及停止无人船获取目标靠泊无人船； 基于所述目标靠泊无人船实现抗干扰自主靠泊调控。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京海舶无人船科技有限公司，其通讯地址为：101400 北京市怀柔区雁栖经济开发区雁栖大街53号院13号楼二层208室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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