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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于折纸的五自由度机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610045264.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于折纸的五自由度机器人是由付庄;姚剑锋设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于折纸的五自由度机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于折纸的五自由度机器人，包括机器人，机器人包括上层三自由度并联模组、基座和细长工具，基座顶端的中部与细长工具的底端固定连接，基座的顶端固定安装有贯穿细长工具的下层两自由度并联模组，下层两自由度并联模组的顶端与上层三自由度并联模组的底端连接；上层三自由度并联模组包括第一支撑底座、X轴平移模组、Y轴平移模组、Z轴平移模组和自握紧球副，本发明上层三自由度并联模组控制自握紧球副进行三自由度平动；下层两自由度并联模组控制导向球副在平面上进行两自由度平动；细长工具穿过自握紧球副和导向球副上的导向孔；通过上层和下层并联机构协同运动调整球副位置，实现细长工具位姿的调整。

本发明授权一种基于折纸的五自由度机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸的五自由度机器人，包括机器人，其特征在于：所述机器人包括上层三自由度并联模组I、基座Ⅲ和细长工具Ⅳ，所述基座Ⅲ顶端的中部与细长工具Ⅳ的底端固定连接，所述基座Ⅲ的顶端固定安装有贯穿细长工具Ⅳ的下层两自由度并联模组Ⅱ，所述下层两自由度并联模组Ⅱ的顶端与上层三自由度并联模组I的底端连接； 所述上层三自由度并联模组I包括第一支撑底座1、X轴平移模组2、Y轴平移模组3、Z轴平移模组4和自握紧球副5，所述第一支撑底座1顶部的一侧与X轴平移模组2的底端固定连接，所述第一支撑底座1顶部的一端与Y轴平移模组3的底端固定连接，所述第一支撑底座1的顶部与Z轴平移模组4的底端固定连接，所述Z轴平移模组4的一侧、X轴平移模组2的一侧和Y轴平移模组3的一侧均与自握紧球副5正对的一侧活动连接； 所述下层两自由度并联模组Ⅱ包括两个下层电机14和两个下层转轴15，两个所述下层电机14的输出端均固定安装有第一主动齿轮，两个第一主动齿轮的外侧均啮合有第一从动齿轮，两个所述第一从动齿轮的中部分别与两个下层转轴15的一端固定连接，两个所述下层转轴15的一侧均固定安装有下层支链夹16，其中一个所述下层支链夹16的一端固定安装有下层第一折纸支链12，另一个所述下层支链夹16的一端固定安装有下层第二折纸支链13，所述下层第一折纸支链12的一端和下层第二折纸支链13的一端之间活动连接有导向球副17； 所述自握紧球副5包括球窝20、两个球副19和两个夹持爪18，所述球窝20内壁的两侧分别与两个球副19的一端转动连接，所述球窝20内壁的两端分别与两个夹持爪18的一侧转动连接，两个球副19相对的一侧均与细长工具Ⅳ接触连接； 所述导向球副17的内部与细长工具Ⅳ接触连接。

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