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龙图腾网获悉智铖造(北京)科技有限公司申请的专利一种机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511742143.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质是由刘鹏举;方迎春;刘军武;赵丹设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。该方法包括：在机器人在管道内移动过程中，获取机器人在当前定位时刻的状态测量数据；其中，状态测量数据包括惯导测量数据、位移，以及机器人与管道内壁之间的当前径向距离；将惯导测量数据输入至零偏预测模型中得到零偏预测模型输出的预测惯导测量零偏；根据预测惯导测量零偏对惯导测量数据进行修正，得到修正后的惯导测量数据；根据当前径向距离对位移进行修正，得到修正后的位移；根据机器人在上一定位时刻的预测定位结果和当前定位时刻的第一观测值，对机器人进行定位预测得到机器人在当前定位时刻的预测定位结果。采用本方法能够提高管道中移动的机器人的定位结果准确性。

本发明授权一种机器人定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人在管道内移动过程中，获取所述机器人在当前定位时刻的状态测量数据；其中，所述状态测量数据包括惯导测量数据、位移，以及所述机器人与所述管道内壁之间的当前径向距离； 将所述惯导测量数据输入至零偏预测模型中，得到所述零偏预测模型输出的预测惯导测量零偏； 根据所述预测惯导测量零偏对所述惯导测量数据进行修正，得到修正后的惯导测量数据；以及， 根据所述当前径向距离对所述位移进行修正，得到修正后的位移； 根据所述机器人在上一定位时刻的预测定位结果，以及所述上一定位时刻的过程噪声向量和过程噪声矩阵，预测所述机器人在所述当前定位时刻的初始定位结果； 根据所述当前定位时刻的第一观测值和第二观测值，以及所述上一定位时刻的过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵，对所述初始定位结果进行修正，得到所述机器人在所述当前定位时刻的预测定位结果； 其中，所述第一观测值包括所述修正后的惯导测量数据、所述修正后的位移、所述当前径向距离和所述惯导测量零偏；所述过程噪声向量基于所述机器人在所述上一定位时刻的随机力和随机扭矩确定，所述过程噪声矩阵基于所述过程噪声向量确定，所述过程噪声协方差矩阵基于所述过程噪声向量和所述过程噪声矩阵确定，所述第二观测值是根据所述机器人在所述上一定位时刻的实际定位结果预测得到的。

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