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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511362504.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法是由黄海松;付盛伟;李科;马驰;范青松;谢灿坤设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法，所述计算方法包括，在三维空间中，设定点集和点集，对点集P和点集Q进行配准以求解六自由度的刚体变换矩阵，所述六自由度的刚体变换矩阵包含三自由度的旋转矩阵R和三自由度的平移向量t；构建加权点‑面模型，并基于所述加权点‑面模型构建基于加权点‑面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数；所述基于加权点‑面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数的计算包括交替执行对应点更新步骤和配准步骤直至满足收敛条件。

本发明授权用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法在权利要求书中公布了：1.一种用于质量检测的新型对称迭代最近点的点云配准计算方法，其特征在于，所述计算方法包括 在三维空间中，设定待测零件的测量点云点集和标准零件的参考点云点集，对点集P和点集Q进行配准以求解六自由度的刚体变换矩阵，所述六自由度的刚体变换矩阵包含三自由度的旋转矩阵R和三自由度的平移向量t； 构建加权点-面模型，并基于所述加权点-面模型构建基于加权点-面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数； 所述基于加权点-面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数的计算包括交替执行对应点更新步骤和配准步骤直至满足收敛条件，其中，通过所述基于加权点-面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数实现对所述待测零件与所述标准零件之间的高精度配准； 所述加权点-面模型的数学模型为： 表示运动点与目标点Q中最近点之间的欧氏距离，表示变换后点的位置差，表示权重系数，表示逐元素乘法运算，表示变换后的法向量组合，其中 μ表示自适应衰减系数，表示运动点与目标点Q中最近点之间的欧氏距离， 根据表达式2对进行更新迭代； 所述基于加权点-面度量与自适应鲁棒损失函数的对称迭代最近点目标函数的公式为： 表示自适应鲁棒损失函数，具体数学表达式为： μ表示自适应衰减系数，根据表达式4对进行更新迭代 表示对旋转矩阵R的约束条件，具体数学表达式为： 5 I表示R3×3空间中的单位矩阵，为矩阵的行列式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区贵州大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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