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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511901617.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法及相关设备是由杨鹏;王豪;葛明昊;邓华杰;温志庆设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法及相关设备，涉及飞行机械臂控制技术领域。该方法的步骤包括：根据各机械臂的接触力信息，计算各机械臂的接触力误差和协同因子；根据各机械臂的接触力误差，得到各机械臂调整后的阻抗参数；根据协同因子，计算所有机械臂的协同误差；根据协同误差，得到各机械臂调整后的期望位置；根据调整后的期望位置和调整后的阻抗参数，生成各机械臂的控制指令，并通过控制指令控制各机械臂运动。本发明的方法旨在解决现有技术中多飞行机械臂协同作业时接触力难以精确控制、缺乏有效协同控制策略以及对复杂环境适应性差的问题，实现对多飞行机械臂协同作业的精确控制。

本发明授权多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种多飞行机械臂接触力自适应协同阻抗控制方法，应用于搭载多个机械臂的飞行器的控制系统，其特征在于，包括以下步骤： S1.通过预先布置在机械臂上的传感器，获取传感器数据；传感器数据包括各机械臂的接触力信息； S2.根据各机械臂的接触力信息，计算各机械臂的接触力误差；步骤S2中的具体步骤包括： 根据以下公式计算接触力误差： ； 其中，为接触力误差，为接触力信息中的实际的接触力向量，为期望的接触力向量； S3.根据各机械臂的接触力误差，动态调整各机械臂的阻抗参数，得到各机械臂调整后的阻抗参数；阻抗参数包括惯性矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵；步骤S3中的具体步骤包括： S31.根据以下公式调整惯性矩阵： ； 其中，为第k+1次调整时的惯性矩阵，为第k次调整时的惯性矩阵，为预设的惯性矩阵学习率，为第k次调整时的接触力误差，为第k次调整时的接触力误差的转置矩阵，为采样时间间隔； S32.根据以下公式调整阻尼矩阵： ； 其中，为第k+1次调整时的阻尼矩阵，为第k次调整时的阻尼矩阵，为预设的阻尼矩阵学习率； S33.根据以下公式调整刚度矩阵： ； 其中，为第k+1次调整时的刚度矩阵，为第k次调整时的刚度矩阵，为预设的刚度矩阵学习率； S4.根据各机械臂的接触力信息，计算各机械臂的协同因子；步骤S4中的具体步骤包括： 根据以下公式计算各机械臂的协同因子： 其中，为第i个机械臂的协同因子，为第i个机械臂的实际接触力，为飞行器上机械臂的总数量； S5.根据协同因子，计算所有机械臂的协同误差；步骤S5中的具体步骤包括： 根据以下公式计算协同误差： 其中，为协同误差，为飞行器上机械臂的总数量，为第i个机械臂的协同因子，为第i个机械臂的实际接触力，为所有机械臂实际接触力的平均值； S6.根据协同误差，调整各机械臂的期望位置，得到各机械臂调整后的期望位置；步骤S6中的具体步骤包括： 根据以下公式调整各机械臂的期望位置： ； 其中，为第i个机械臂在第k+1次调整时的期望位置，为第i个机械臂在第k次调整时的期望位置，为协同位置调整系数，为在第k次调整时的协同误差； S7.根据调整后的期望位置和调整后的阻抗参数，生成各机械臂的控制指令，并通过控制指令控制各机械臂运动。

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