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龙图腾网获悉中化学南方建设投资有限公司;中化学南方运营管理有限公司申请的专利一种基于数字孪生的管道整体吊装定位误差预控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121766154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610254815.5，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于数字孪生的管道整体吊装定位误差预控方法是由刘阳;李松;梁鼎中设计研发完成，并于2026-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的管道整体吊装定位误差预控方法在说明书摘要公布了：本发明涉及吊装控制技术领域，公开了一种基于数字孪生的管道整体吊装定位误差预控方法，包括以下步骤：步骤S101，提取单帧孔环径向误差时序斜率；步骤S102，计算获得单轴尺度化角速度；步骤S103，计算获得修正后角速度；步骤S104，提取去畸变点集特征参数；步骤S105，生成预控指令向量；步骤S106，计算获得最终对接目标位姿。本发明根据单帧孔环径向误差时序斜率与数字孪生的几何灵敏度分析，无需多帧数据拼接即可精准消除摆动扫描异步导致的点云畸变，通过前馈网络修正角速度系统偏差，再融合静态几何差与动态预控指令，实现静态尺寸位置偏差与动态摆动偏差的一体化补偿，大幅降低对接定位误差。

本发明授权一种基于数字孪生的管道整体吊装定位误差预控方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的管道整体吊装定位误差预控方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S101，获取法兰孔环点云，以提取单帧孔环径向误差时序斜率； 步骤S102，对各轴施加虚拟微旋转，计算单帧孔环径向误差时序斜率相对于旋转变化的轴向灵敏度，选取主敏感轴，并通过主敏感轴的轴向灵敏度将单帧孔环径向误差时序斜率转化为单轴尺度化角速度； 步骤S103，将单帧孔环径向误差时序斜率、轴向灵敏度和单帧读出时长作为输入向量，输入前馈网络模型，输出修正后角速度； 步骤S104，通过修正后角速度将单帧内的各点反向旋转至同一参考时刻，根据去畸变后的点集重新估计得到无畸变的圆心、半径和法向； 步骤S105，根据修正后角速度、无畸变法向与无畸变孔环半径生成预控指令向量； 步骤S106，计算静态几何差，计算设计节圆半径与无畸变孔环半径的差值并转化为平面位移校正量，将当前位姿、静态几何差、平面位移校正量和预控指令向量进行位姿复合，输出最终对接目标位姿。

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