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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利基于改进的人工势场算法的无人机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121740059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610234563.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于改进的人工势场算法的无人机路径规划方法及系统是由郑远;王缘靖;肖海滨;李诚龙设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进的人工势场算法的无人机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进的人工势场算法的无人机路径规划方法及系统，其涉及无人机路径规划技术领域。本方法通过均匀网格划分精准构建机场融合运行环境模型，结合Reich模型全面量化距离风险、航线风险与禁飞风险，实现碰撞风险的精细化评估，解决了传统路径规划中风险评估片面、环境描述粗糙的问题；借助自适应粒子群优化算法生成全局虚拟导航路径，为改进的人工势场算法提供全局引导，有效规避了传统人工势场算法易陷入局部最小值的技术瓶颈，同时以碰撞风险为核心对全局虚拟导航路径进行局部优化，进一步缓解了动态环境下路径修正滞后的问题。

本发明授权基于改进的人工势场算法的无人机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进的人工势场算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 采集机场地理数据、固定障碍物参数、有人机航线信息及禁飞区范围，通过均匀网格划分算法构建机场融合运行环境模型； 基于机场融合运行环境模型，通过Reich模型计算无人机在各网格点的无人机碰撞风险；所述无人机碰撞风险包括距离风险、航线风险和禁飞风险； 设置无人机的起点和终点，并基于各无人机碰撞风险，通过自适应粒子群优化算法生成全局虚拟导航路径； 基于各无人机碰撞风险，通过改进的人工势场算法对全局虚拟导航路径进行优化，生成全局虚拟导航优化路径； 所述计算无人机在各网格点的无人机碰撞风险，包括： 基于机场融合运行环境模型中各网格点的固定障碍物的坐标信息和无人机的位置信息，通过Reich模型计算对应的无人机与固定障碍物的距离风险； 基于机场融合运行环境模型中的航线信息，通过Reich模型计算各网格点的航线风险； 基于机场融合运行环境模型中的禁飞区域范围和无人机的位置信息，设置各网格点的禁飞风险； 基于各网格点的距离风险、航线风险和禁飞风险，通过加权求和最小值函数计算各网格点的无人机碰撞风险； 所述改进的人工势场算法的处理过程包括： 基于引导约束，设置当前迭代的引导节点、引力系数和基础斥力系数；基于航线风险和基础斥力系数，计算当前迭代的有人机航线斥力系数； 基于无人机的起点、终点和引导节点，对无人机进行路径模拟，结合引力系数和有人机航线斥力系数，计算当前迭代下无人机的双重引力、总斥力和单位运动方向； 基于当前迭代的单位运动方向，更新无人机的位置信息并计算对应的无人机碰撞风险； 基于更新后的位置信息的无人机碰撞风险，对VNP节点进行筛选并进行迭代，直至无人机到达终点，生成全局虚拟导航初始优化路径； 对全局虚拟导航初始优化路径进行路径平滑和可执行性验证，生成全局虚拟导航优化路径。

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