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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利基于双区域飞行和双主干优化网络的桥墩损伤识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121661550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610175112.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于双区域飞行和双主干优化网络的桥墩损伤识别方法是由殷新锋;周勇;吴典文;魏鹏飞;卡哈尔·托呼提;凯尔萨尔·吐尔迪;曾智;晏万里;陈湘;吴林松设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双区域飞行和双主干优化网络的桥墩损伤识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双区域飞行和双主干优化网络的桥墩损伤识别方法，涉及桥梁振动分析技术领域，所述桥墩损伤识别方法包括：首先，采用PID串级飞行控制和RTK定位自动飞行控相结合的双区域飞行控制策略，实现了桥墩上部区域在无GNSS信号下的稳定图像采集和下部区域自动化快速图像采集；其次，通过标准椭圆形分层飞行路径将多种桥墩截面形状的飞行路径标准化；然后，提出了一种基于运动恢复结构算法和RTK位置约束的双区域图像集融合三维重建框架来生成桥墩的细节模型；最后，通过双主干和多层检测头改进YOLOv11网络，以提高可视化图像中神经元网络的裂缝和缺陷检测精度。

本发明授权基于双区域飞行和双主干优化网络的桥墩损伤识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双区域飞行和双主干优化网络的桥墩损伤识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、无人机近景摄影测量来捕捉桥墩表面结构，采用受控的垂直拍摄距离； 步骤S2，采用双区域飞行控制策略：将桥墩划分为下部自动飞行区与上部手动控制区，在桥墩上部区域使用PID串级手动飞行，在下部区域使用RTK定位自动飞行，沿标准化椭圆分层路径采集图像； 步骤S3、三维重建：融合步骤S2中获取的双区域图像及其对应的RTK定位坐标信息，采用引入RTK位置约束的光束法平差算法进行运动恢复结构三维重建，生成桥墩三维模型； 所述步骤S3中的运动恢复结构三维重建包括四个阶段组成： 特征提取和匹配：对双区域采集的所有图像进行特征点检测与描述，通过特征匹配算法建立图像间的对应关系； 初始两视图重建：选择重叠度高的两张图像进行初始双视图重建，通过对极几何计算基础矩阵； 使用PnP估计结合三角剖分的新视图增量配准：通过三角化生成初始的三维稀疏点云，利用PnP方法估计新的相机位姿参数； 光束平差优化：构建包含RTK约束的代价函数，优化相机位姿与三维点坐标； 步骤S4、表面损伤智能识别：构建并训练双主干增强的YOLOv11目标检测神经网络，将步骤S2采集的桥墩表面图像输入该网络，识别并定位图像中的裂缝、剥落缺陷。

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