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龙图腾网获悉上海东古智能科技有限公司申请的专利一种反无人机观瞄跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121661359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610179057.5，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种反无人机观瞄跟踪系统是由徐宏哲;许磊;孟祥明设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种反无人机观瞄跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种反无人机观瞄跟踪系统，包括如下步骤：利用ViBe算法对连续图像帧进行建模，提取前景掩码图与动态连通区域，通过特征筛选构建初始密度核模型，并在目标跟踪阶段应用Mean‑Shift跟踪算法对颜色密度分布执行梯度迭代，估算目标观测窗口位置，系统基于前景掩码限定搜索范围，并在窗口漂移超过阈值时自适应更新密度核模型，连续帧间通过位置重叠率与颜色密度相似度计算生成一致性评分及跟踪状态标识，在异常状态下触发重捕机制，结合当前图像与历史窗口信息重定位目标位置，保障跟踪过程稳定性与准确性。

本发明授权一种反无人机观瞄跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种反无人机观瞄跟踪系统，其特征在于，包括： 图像采集模块，用于采集连续低空空域图像帧，生成时序图像数据； 前景建模模块，用于基于viBe算法对时序图像数据进行建模，输出每帧前景掩码图与动态连通区域； 候选区域提取模块，用于接收动态连通区域集，基于预设的尺寸阈值、速度估计与边界形状指标筛选可疑目标区域，生成颜色密度直方图，并构建初始密度核模型集； 目标跟踪模块，用于接收初始密度核模型集与上一帧目标跟踪窗口，利用Mean-Shift跟踪算法对颜色密度分布进行梯度迭代，输出当前帧观测窗口并记录跟踪轨迹； 掩码引导模块，用于依据当前帧前景掩码限制Mean-Shift搜索范围，并在窗口漂移超出阈值时自适应更新对应核模型，生成修正后的观测窗口； 一致性评分模块，用于接收连续两帧修正后的目标窗口位置与密度核模型，基于窗口位置重叠率与模型相似度计算评分值，输出一致性评分与跟踪状态标识； 重捕模块，用于在跟踪状态异常时回退历史窗口，联合当前帧前景掩码生成候选区域并重定位最优目标位置，返回更新后的观测窗口； 所述候选区域提取模块，包括： 候选区域提取模块接收动态连通区域集，对动态连通区域集中的每一个空间区域分别计算对应空间区域的像素数量、边界长宽比、帧间重心位移幅度与颜色通道均值方差； 候选区域提取模块对每一个空间区域基于尺寸阈值、长宽比范围、最小速度阈值与颜色波动阈值构建联合筛选条件函数，并对动态连通区域集执行条件函数判定操作，剔除不 满足所有筛选条件的空间区域，保留作为候选目标区域集合； 对候选目标区域集合中的每一个空间区域在RGB颜色空间内执行三通道联合建模，将区域内所有像素的红、绿、蓝三通道值构成组合向量，并按离散区间进行频数统计，构建三维颜色联合密度直方图； 对三维颜色联合密度直方图执行归一化处理，得到归一化后的颜色联合密度核函数，并将对应颜色联合密度核函数作为初始密度核模型； 将初始密度核模型与对应候选目标区域的空间中心点坐标绑定，构成初始化目标结构单元，初始化目标结构单元作为目标跟踪模块的初始化输入； 所述掩码引导模块，包括： 掩码引导模块接收当前帧图像对应的前景掩码图与上一帧图像中输出的目标观测窗口坐标信息，将当前帧图像的前景掩码图中所有前景像素位置作为候选搜索区域，结合上一帧图像中目标观测窗口的位置参数构建搜索区域限定掩码，所述搜索区域限定掩码用于设定Mean-Shift跟踪算法中的窗口搜索边界； 在所述搜索区域限定掩码所指定的范围内，基于当前帧图像中对应目标区域的密度核模型对像素概率密度函数进行梯度方向估算，利用Mean-Shift跟踪算法执行位置迭代，输出当前帧图像中初始目标观测窗口位置； 将当前帧图像中初始目标观测窗口的空间中心点与上一帧图像中目标观测窗口的空间中心点执行欧氏距离计算，若所得距离值大于预设的漂移判断阈值，则确定目标窗口发生漂移事件； 掩码引导模块在目标窗口发生漂移事件时，接收当前帧图像中初始目标观测窗口内所有像素的三维颜色值，基于归一化颜色联合密度直方图重构当前帧图像的密度核模型，并将密度核模型与上一帧图像中对应目标的密度核模型按权重比进行加权融合，得到更新后的密度核模型； 基于更新后的密度核模型再次对当前帧图像中搜索区域限定掩码内的像素执行Mean-Shift跟踪算法，输出更新后的目标观测窗口坐标位置。

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