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龙图腾网获悉上海安理创科技有限公司申请的专利一种基于机器视觉的SMT贴装板卡自适应夹持系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121645826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610147889.9，技术领域涉及：H05K13/00；该发明授权一种基于机器视觉的SMT贴装板卡自适应夹持系统及设备是由朱大恒;方旭;邓旋旋;曹银花;孙黎明设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的SMT贴装板卡自适应夹持系统及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及电子制造装备技术领域，公开了一种基于机器视觉的SMT贴装板卡自适应夹持系统及设备，包括轨道传输模块、驱动执行模块、视觉采集模块、力觉反馈模块及中央控制模块。视觉采集模块采集待贴装板卡的二维表面图像和三维点云数据；中央控制模块利用算法解析出板卡的材质类型、实际厚度及翘曲度特征，并基于多因子加权模型计算出唯一的目标夹持力。驱动执行模块结合力觉反馈信号，通过位置与力矩混合控制策略驱动轨道边对板卡施加精准夹持力。本发明集成了动态热补偿机制，能根据温度变化微调轨道宽度，实现了对不同规格及材质板卡的柔性自适应夹持，有效消除了板卡翘曲、滑移及受热变形，提升了SMT贴装的定位精度与良品率。

本发明授权一种基于机器视觉的SMT贴装板卡自适应夹持系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的SMT贴装板卡自适应夹持系统，其特征在于，包括： 轨道传输模块，用于承载并输送待贴装板卡，所述轨道传输模块包括相互平行设置的第一轨道边和第二轨道边，其中所述第二轨道边被配置为相对于所述第一轨道边沿垂直于板卡传输方向移动； 驱动执行模块，与所述第二轨道边机械连接，用于驱动所述第二轨道边产生直线位移来调整轨道间距； 视觉采集模块，设置于所述轨道传输模块的入口区域，用于采集进入所述系统的待贴装板卡的二维表面图像数据和三维点云数据； 力觉反馈模块，与所述驱动执行模块相关联，用于实时监测所述驱动执行模块输出的实际驱动扭矩； 中央控制模块，分别与所述驱动执行模块、所述视觉采集模块及所述力觉反馈模块通信连接，所述中央控制模块被配置为执行以下操作： 接收所述二维表面图像数据和所述三维点云数据，并据此解析出所述待贴装板卡的材质类型、实际厚度及翘曲度特征； 采用多因子加权计算模型计算出针对所述待贴装板卡的目标夹持力，所述多因子加权计算模型被配置为：根据所述材质类型从预存的力学属性数据库中索引对应的材质刚性系数，并将所述实际厚度乘以厚度影响权重因子得到摩擦保持力分量，将所述翘曲度特征乘以矫正力权重因子得到矫正力分量；所述目标夹持力被计算为所述摩擦保持力分量与所述矫正力分量之和与所述材质刚性系数的乘积，再加上预设的基础预紧力常数； 根据所述目标夹持力生成控制指令发送至所述驱动执行模块，并利用来自所述力觉反馈模块的反馈信号对所述第二轨道边进行闭环控制，来施加所述目标夹持力。

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