中交第一航务工程勘察设计院有限公司宋英麟获国家专利权
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龙图腾网获悉中交第一航务工程勘察设计院有限公司申请的专利一种清舱设备多机协同控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613952B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610151414.7，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种清舱设备多机协同控制方法、装置、设备及存储介质是由宋英麟;葛兵;李斌;廖二全;张俊健;张金中设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种清舱设备多机协同控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种清舱设备多机协同控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：任务分配中心检测到再分配条件时，生成请求并确定受影响区域含历史与新增任务区域，向区域内设备发送含锁有效期的时空锁请求，该期限基于历史通信延迟和时间裕量设定。设备接收后冻结路径规划并反馈状态。任务分配中心验证所有设备就绪且线速度低于阈值后，广播新任务集并解除冻结。本申请通过时空事务锁机制，有效解决了清舱设备多机协同中任务重分配与路径规划异步引发的冲突，提升了作业安全性与效率，同时增强了系统的稳定性和鲁棒性。
本发明授权一种清舱设备多机协同控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种清舱设备多机协同控制方法，其特征在于，包括： 任务分配中心在检测到再分配条件时，生成再分配请求；基于所述再分配请求确定受影响区域，所述受影响区域包括历史任务区域与新增区域；向所述受影响区域内的每一个设备发送时空锁请求，所述时空锁请求包括锁有效期，所述锁有效期基于历史通信延迟最大值和时间裕量确定，包括：获取所述时间裕量数据集合；获取当前集群通信延迟数据集合；从所述通信延迟数据集合中提取最大延迟值；对所述有效时间数据集合和所述最大延迟值进行权重融合计算获得所述锁有效期；所述时间裕量为历史锁定周期的有效时间； 所述受影响区域中的每一个所述设备在接收到所述时空锁请求后，根据所述锁有效期确定冻结路径规划并反馈就绪状态； 所述任务分配中心从每一个所述就绪状态中确定所述设备的当前线速度，当所有所述设备完成所述就绪状态反馈，且每一个所述当前线速度小于设定低速阈值，所述任务分配中心向所述受影响区域的每一个所述设备广播新任务集并解除所述冻结路径规划。
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