买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京农业大学申请的专利基于声呐视觉气象水质融合的无人监测船及其监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610148101.6，技术领域涉及：G01S15/86；该发明授权基于声呐视觉气象水质融合的无人监测船及其监测方法是由肖茂华;王程宇;何敏;刘柱;白星雨;宁敏;戴威设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声呐视觉气象水质融合的无人监测船及其监测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于声呐视觉气象水质融合的无人监测船及其监测方法，利用多波束声呐与水下相机采集水下目标的声学图像与视觉图像，采用嵌入式主控板实现声呐回波与图像的同步配准与融合，基于深度学习模型完成目标检测与识别；同时利用复合水质探头、风速风向仪、温湿度传感器、气压传感器实时采集水体参数及气象参数，辅助分析水质变化趋势；通信模块通过5G网络将融合数据实时传输至上位机，实现远程监测与智能决策。本发明通过声呐与水下视觉的异源信息融合，兼顾声学探测的穿透能力与视觉感知的高分辨率，实现浑浊环境下鱼类数据高精度检测；基于Transformer的跨模态融合网络，提升复杂环境中的目标识别率和定位精度。

本发明授权基于声呐视觉气象水质融合的无人监测船及其监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声呐视觉气象水质融合的无人监测船的监测方法，其特征在于，基于声呐视觉气象水质融合的无人监测船包括采用双体浮船结构9的船体1，船体1尾部安装推进模块7，船体1上还安装有由远程控制器控制的升降杆2，升降杆2的主体部分固定在船体1上，伸缩部分的末端固定有安装板，多波束声呐11、水下相机10对称固定在安装板上，升降杆2顶部安装有风速风向仪4，内部布置温湿度传感器与气压传感器；双体浮船结构9的其中一个子船体内侧设置有由远程控制器控制的自动伸缩采样臂，自动伸缩采样臂末端安装有复合水质探头3，用于采集pH、溶解氧、氨氮、水温指标数据；船体1上靠近尾部位置还安装有控制箱6，控制箱6中安装有锂电池组、通信模块、北斗卫星导航模块、控制系统，控制箱6上方安装有太阳能板5； 监测方法包括如下过程： 步骤1：利用远程控制器控制推进模块7，将监测船导入作业区，在地图上生成巡航航点，设定监测船的巡航路径与巡航时间； 步骤2：待监测船进入到监测区域，利用远程控制器控制升降杆2下降，等待水下相机10和多波束声呐11下降到水下指定深度时，控制系统控制水下相机10和多波束声呐11打开，并进行录制，录制信息传输回控制系统进行分析处理；具体处理过程如下： 步骤2.1：对水下相机10和多波束声呐11采集的数据进行视觉去畸变与边缘增强处理； 步骤2.2：将声呐极坐标转换为笛卡尔坐标并进行姿态补偿； 步骤2.3：将声呐点从声呐笛卡尔坐标系变换到水下相机坐标系并投影到像平面； 步骤2.4：对步骤2.1处理后的水下相机10采集的数据以及步骤2.3处理后的多波束声呐11采集的数据共同进行如下处理：利用轻量分割网络得到候选框集； 步骤2.5：构造Dice损失+Focal损失的加权和，提升步骤2.4中轻量分割网络的分割质量； 步骤2.6：预测掩膜裁剪后的候选点集，用视觉前景约束声呐点，减少虚警； 步骤2.7：在量程邻域构建邻接图，为后续三重正则提供拓扑邻接关系； 步骤2.8：采用三重正则抑制虚警，三重正则包括空间连续正则、强度一致正则、边界对齐正则；首先进行空间连续正则处理； 步骤2.9：强度一致正则处理； 步骤2.10：边界对齐正则处理； 步骤2.11：基于密度的聚类，把候选点凝练为实例级目标，为跨模态编码与检测头提供稳定输入单元； 步骤2.12：进行跨模态Transformer融合判别，首先构造声呐token特征，对声呐属性编码，把声学几何与强度信息向量化，与视觉特征对齐到同维空间，便于Transformer融合； 步骤2.13：视觉Roi池化处理； 步骤2.14：采用双向交叉注意力+自注意力机制，显式对齐视觉边界纹理与声呐几何强度，提升跨模态一致性建模能力； 步骤2.15：检测头输出类别、置信度和边框，生成可决策的目标级判定结果，即类别、置信、位置； 步骤2.16：对步骤2.15得到的结果进行优化处理，以减少错误； 步骤3：经过步骤2处理得到带有鱼的置信度和边框的声呐和水下视频数据后，计算每条鱼所占像素比例估算鱼类体长，通过鱼类体长与体重的线性关系估算每条鱼的重量，并通过5G传输方式将所得数据传输到云平台，供用户实时观测水下鱼类的体长和体重数据，同时实时查看风速风向仪4、温湿度传感器、气压传感器、复合水质探头3采集的风速风向、温湿度、气压、pH、氨氮、水温指标数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京农业大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市溧水区白马镇白马大道66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。