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龙图腾网获悉宁波北创航奥科技有限公司申请的专利一种基于视觉引导的激光雷达精准线缆识别定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114603.7，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于视觉引导的激光雷达精准线缆识别定位方法是由张晓玮;沈靓;孔柯柯;刘润卿;田裕夫设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的激光雷达精准线缆识别定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉引导的激光雷达精准线缆识别定位方法，具有以下显著有益效果：通过视觉粗引导的方式快速缩小雷达点云处理范围，极大减少需处理的点云数据量；同时采用轻量级视觉识别模型，计算负担小，保障系统的实时性需求。通过对引导区域内的雷达点云进行精细几何分析，输出满足无人机精准降落需求的三维位姿信息，有效克服单一传感器的局限性。引入基于历史状态预测的辅助搜索机制，能够在视觉检测短暂失败或严重受扰时提供冗余定位信息，提升了系统在复杂动态环境下的连续工作能力和鲁棒性。通过多模态置信度融合决策，综合视觉、几何与空间信息进行最优线缆筛选，筛选结果更精确，有效克服轻微遮挡及背景杂波等复杂环境的干扰。

本发明授权一种基于视觉引导的激光雷达精准线缆识别定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的激光雷达精准线缆识别定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1.视觉图像数据与激光雷达数据的时间同步及获取； S2.视觉粗识别与ROI感兴趣区域生成：基于视觉图像数据，运用轻量级的深度学习目标检测模型进行线缆的快速识别与粗定位，输出包含目标线缆的二维边界框作为ROI感兴趣区域； S3.锥形视锥体区域计算：将二维的ROI感兴趣区域通过相机内参和畸变参数反向投影至三维空间，形成一个无穷远视锥体；依据无人机飞行任务场景设定一个最大有效探测距离，将无穷远视锥体在深度上截断，形成一个截断锥体，作为激光雷达点云的搜索空间； S4.激光雷达数据处理：利用步骤S3得到的截断锥体，对原始的激光雷达点云进行严格过滤，仅保留位于该搜索空间内部的激光雷达点云；再进行点云聚类分割和基于几何特征的线缆筛选，选出候选线状点云簇； S5.线缆识别：对于通过几何特征滤波筛选出的候选线状点云簇，采用RANSAC算法进行三维直线拟合，获得目标线缆的精确数学模型； S6.基于多模态置信度融合的最优线缆筛选：当检测到多个候选线缆点云簇时，采用多模态置信度融合筛选策略，为每个候选线缆计算一个综合置信度分数，依据此综合置信度分数选出最优线缆； 其中，步骤S2具体包括： S2.1.通过轻量级的深度学习目标检测模型进行识别后，得到线缆的识别结果，在图像中由二维矩形框进行包裹； S2.2.ROI区域膨胀处理：对二维矩形框进行外扩处理：沿矩形四边各向外扩展n个像素，从而形成一个扩大的二维边界框的ROI感兴趣区域； S2.3.基于历史状态的ROI预测与自适应融合：引入基于历史状态预测的辅助搜索机制，该辅助搜索机制与步骤S2.1所述线缆的识别结果并行，形成冗余与互补，获得最终ROI。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波北创航奥科技有限公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市北仑区大碶街道坝头西路268号1号楼2楼206H室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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