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龙图腾网获悉山东大学;济南二机床集团有限公司申请的专利一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511924533.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法是由姬帅;张戈;王传英;高修华;刘志强;倪鹤鹏;万熠设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法，属于伺服液压设备控制技术领域，所述方法：构建伺服液压拉伸垫动力学模型，基于伺服拉伸垫动力学模型与伺服拉伸垫试验台的结构设计参数，搭建伺服拉伸垫的仿真模型；采集仿真数据集和实验数据集，对仿真数据集和实验数据集进行合并、加权与预处理，得到标准化后的特征矩阵；构建基于XGBoost的伺服前馈扭矩预测模型，将标准化后的特征矩阵作为模型输入，输出前馈扭矩；构建伺服拉伸垫二阶系统模型；将伺服前馈扭矩预测模型输出的前馈扭矩与线性自抗扰控制计算的反馈扭矩结合，构成伺服电机的最终扭矩指令。本申请提高伺服液压拉伸垫在生产过程中加载力的控制精度与鲁棒性。

本发明授权一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1.构建伺服液压拉伸垫动力学模型，基于伺服拉伸垫动力学模型与伺服拉伸垫试验台的结构设计参数，通过仿真工具搭建伺服拉伸垫的仿真模型； S2.采集伺服拉伸垫的仿真模型数据作为仿真数据集，采集伺服拉伸垫试验台数据作为实验数据集，对仿真数据集和实验数据集进行合并、加权与预处理，得到标准化后的特征矩阵； S3.构建基于XGBoost的伺服前馈扭矩预测模型，将标准化后的特征矩阵作为模型输入，输出前馈扭矩； S4.构建伺服拉伸垫二阶系统模型，通过线性自抗扰控制LADRC设计离散线性跟踪微分器LTD处理目标加载力输入信号，设计线性扩张观测器LESO将总扰动作为新状态变量进行观测，设计线性状态误差反馈控制律LSEF调节伺服电机反馈扭矩输出； S5.将伺服前馈扭矩预测模型输出的前馈扭矩与线性自抗扰控制LADRC计算的反馈扭矩结合，构成伺服电机的最终扭矩指令，对冲压过程中的加载力进行控制。

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