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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种多自由度机械臂的逆解方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511947597.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度机械臂的逆解方法及装置是由陈科;潘嘉晟;陈浩;刘宇轩;侯人鸾;韩冰;于晓龙设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度机械臂的逆解方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种多自由度机械臂的逆解方法及装置，该方法包括：将机械臂的正运动学表达式转换为第一表达式；对第四关节角进行随机采样确定当前第四关节角，利用当前第四关节角对第一表达式进行求解，确定第三关节角；将机械臂的正运动学表达式转换为用于表征绕有序双轴旋转问题的第二表达式，对第二表达式进行求解，确定第一关节角以及第二关节角；根据第一关节角、第二关节角、第三关节角以及当前第四关节角，确定第五候选位置；在第五候选位置不满足误差允许条件时，重新对作为变量的第四关节角进行采样，返回执行确定第三关节角的步骤。通过采用上述多自由度机械臂的逆解方法及装置，提高了机械臂逆解过程的求解效率以及数值稳定性。

本发明授权一种多自由度机械臂的逆解方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度机械臂的逆解方法，其特征在于，包括： 将所述机械臂的正运动学表达式转换为用于表征非标准的旋量理论子问题的第一表达式，所述机械臂为特定构型下不符合Pieper准则的多轴机械臂，所述第一表达式以第三关节角以及第四关节角为变量，所述机械臂包括六个轴，所述特定构型指的是机械臂的第二轴与第三轴平行，第四轴与第三轴垂直，第五轴与第四轴垂直，第六轴与第五轴垂直； 对作为变量的第四关节角进行随机采样确定当前第四关节角，利用所述当前第四关节角对所述第一表达式进行求解，确定第三关节角； 根据所述第三关节角以及所述当前第四关节角，将所述机械臂的正运动学表达式转换为用于表征绕有序双轴旋转问题的第二表达式，对所述第二表达式进行求解，确定第一关节角以及第二关节角； 根据所述第一关节角、所述第二关节角、所述第三关节角以及所述当前第四关节角，确定第五关节在所述当前第四关节角下的第五候选位置； 在所述第五候选位置不满足误差允许条件时，重新对作为变量的第四关节角进行采样，利用重新确定的当前第四关节角返回执行所述利用所述当前第四关节角对所述第一表达式进行求解，确定第三关节角的步骤。

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