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龙图腾网获悉北京安心易维科技有限公司申请的专利一种异构集群机器人协同电力设备巡检与故障定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121189757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511613406.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种异构集群机器人协同电力设备巡检与故障定位系统是由宋涛;许诺;吴华;刘俊承;王海利;许盛;汪仲弘设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构集群机器人协同电力设备巡检与故障定位系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种异构集群机器人协同电力设备巡检与故障定位系统。所述系统包括集群初始化模块、任务分解模块、候选集生成模块、子任务交换模块、故障任务处理模块及结果输出模块。集群初始化模块接收巡检任务列表与异构机器人队列，并初始化机器人状态信息；任务分解模块利用大语言模型将巡检任务分解为多层级任务树，并生成任务特性标注；候选集生成模块根据能力匹配度形成候选执行机器人集合；子任务交换模块在临时联盟内采用纳什均衡协商机制优化任务分配；故障任务处理模块基于故障信息扩展任务树并进行局部任务分配；结果输出模块输出各机器人任务列表及联盟结构，并记录巡检及故障定位情况。

本发明授权一种异构集群机器人协同电力设备巡检与故障定位系统在权利要求书中公布了：1.一种异构集群机器人协同电力设备巡检与故障定位系统，其特征在于，包括： 集群初始化模块，用于接收巡检任务列表与异构机器人队列，并初始化所述机器人的状态信息，所述状态信息至少包括位置、电量和能力标签； 任务分解模块，用于利用大语言模型将巡检任务分解为多层级任务树，所述任务树中的各子任务附带任务特性标注； 候选集生成模块，用于各机器人根据自身能力与所述任务特性计算能力匹配度，当所述能力匹配度大于零时，将机器人加入对应子任务的候选执行集合；其中，同一子任务允许多个机器人同时进入候选集合； 子任务交换模块，用于对于同一子任务的多个候选机器人，基于实际执行成本进行子任务交换，以实现全局子任务分配最优； 故障任务处理模块，用于各机器人执行分配子任务并实时上报状态信息，当发现电力设备故障时，基于故障信息生成故障定位任务树，并对所述故障定位任务树进行局部候选集生成与任务交换； 结果输出模块，用于输出各机器人对应的任务列表及联盟结构，并记录设备巡检和故障定位情况； 其中，所述子任务交换在临时联盟中进行，所述临时联盟的建立步骤包括： 在候选执行机器人集合中识别功能重叠的机器人； 在所述机器人之间建立临时联盟，并在联盟内共享各自状态信息； 联盟内部采用纳什均衡协商机制进行子任务分配，以在各机器人之间形成稳定的分配结果； 所述纳什均衡协商机制的实现步骤包括： 将联盟内的各机器人建模为博弈参与者，并为每个机器人构建收益函数，所述收益函数基于子任务价值与执行成本差异确定； 采用迭代更新方式，使各机器人在保持其他机器人任务选择不变的情况下，选择能够提升自身收益的子任务； 当联盟内不存在单个机器人通过更改任务选择而获得更高收益时，确定联盟内部的稳定任务分配，并将该分配作为联盟执行计划。

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