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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利用于降低运动控制位置偏差不确定度的PID参数优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511372629.3，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权用于降低运动控制位置偏差不确定度的PID参数优化方法是由位文明;杜旭洋;杜展锋;杨雨婷;赵万华设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于降低运动控制位置偏差不确定度的PID参数优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种降低运动控制位置偏差不确定度的PID参数优化方法，先确定PID参数优化形式与约束条件，针对运动控制位置偏差不确定度构建优化目标函数；再建立PID参数与优化目标函数之间的高斯过程回归代理模型；然后根据期望增强获取函数确定下一组控制参数并测量对应优化目标函数值；最后使用双环路对PID参数进行优化，其中，内环使用随机设定的初始控制参数迭代执行得到内环路优化控制参数，外环路为多次启动内环优化过程，最后使用非凸情景优化计算得到最终的调优参数值；本发明优化目标函数的选择兼顾平均位置偏差与位置偏差不确定度，优化方法采用双环路贝叶斯优化的方式，具有不易陷入局部最优，不确定性扰动作用下优化结果一致性好的优点。

本发明授权用于降低运动控制位置偏差不确定度的PID参数优化方法在权利要求书中公布了：1.用于降低运动控制位置偏差不确定度的PID参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据PID控制参数优化形式与约束条件，针对运动控制位置偏差不确定度构建优化目标函数；其中，PID控制参数包括比例系数，积分系数，微分系数，优化目标函数选择控制系统按位移指令轨迹运行时，运动控制位置偏差不确定度一阶范数与平均位置偏差一阶范数的加权线性组合； S2、根据步骤S1给出的优化目标函数，由实测位置偏差数据计算初始PID参数集合对应的优化目标函数值，建立PID参数与优化目标函数之间的高斯过程回归代理模型； S3、根据步骤S2建立的代理模型，通过最大化获取函数确定下一组控制参数并实验测量该控制参数下优化目标函数值，获取函数选择期望增强函数； S4、使用双环路对PID参数进行优化，其中内环使用随机设定的初始控制参数进行贝叶斯优化，迭代执行步骤S2、步骤S3，得到内环路优化控制参数，外环路为多次启动内环优化过程，最后使用非凸情景优化计算得到最终的调优参数值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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