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龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利焊缝定位跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121156436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511347166.5，技术领域涉及：B23K9/127；该发明授权焊缝定位跟踪方法及系统是由周修鹏;杨杰;张捷;徐媛媛;杨锋;孙健华;姜杰设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊缝定位跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及焊缝定位技术领域，特别涉及焊缝定位跟踪方法及系统，包括步骤S01，通过小线激光传感器，将激光线投射到工件表面的焊接区域，以预设的频率采集多个交点数据，所述交点数据包括交点坐标、反射时间和反射强度；步骤S02，基于反射时间和反射强度筛选出属于焊缝区域的交点坐标，标记为焊接点坐标；步骤S03，将实时采集到的焊接点坐标与预设路径进行对比，判断是否生成焊接路径调整指令。本发明提供的焊缝定位跟踪方法，通过小线激光传感器结合智能处理算法，即使在恶劣焊接环境下也能实现焊缝的高精度定位，提高了焊接质量和一致性。

本发明授权焊缝定位跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.焊缝定位跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤S01，通过小线激光传感器，将激光线投射到工件表面的焊接区域，以预设的频率采集多个交点数据，所述交点数据包括交点坐标、反射时间和反射强度； 步骤S02，基于反射时间和反射强度筛选出属于焊缝区域的交点坐标，标记为焊接点坐标； 步骤S03，将实时采集到的焊接点坐标与预设路径进行对比，判断是否生成焊接路径调整指令； 判断是否生成焊接路径调整指令的方法包括： 获取预设路径的宽度和中心线，所述预设路径的宽度是焊缝的实际宽度； 获取焊接点坐标到路径中心线的垂直距离，记为坐标距离； 根据坐标距离和路径宽度，判断焊接点坐标是否在路径的宽度范围内，当坐标距离大于路径宽度的一半，则认为该焊接点坐标偏离了预设路径，将该焊接点坐标标记为偏移坐标，建立偏移坐标集合，并计算偏移坐标集合内每个偏移坐标的偏移量，建立偏移量集合； 提取偏移量集合的特征数据，基于特征数据生成偏移系数； 将偏移系数与预设的偏移系数阈值进行对比分析，判断是否生成焊接路径调整指令； 步骤S04，当生成焊接路径调整指令时，将获取的偏移系数和偏移量、偏移坐标以及预设路径输入至预构建的第二机器学习模型，输出焊接路径调整参数，将焊接路径调整参数发送至焊接设备，控制焊接设备移动。

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