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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利手持式毫米波多通道三维成像雷达系统及成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121142539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511347877.2，技术领域涉及：G01S13/89；该发明授权手持式毫米波多通道三维成像雷达系统及成像方法是由张增辉;高德深;杨坤设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本手持式毫米波多通道三维成像雷达系统及成像方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手持式毫米波多通道三维成像雷达系统及成像方法。该方法通过接收硬件同步控制器的触发时刻信息、雷达模块的雷达采样数据和姿态传感器的位置姿态数据；依据所述触发时刻信息将所述雷达采样数据和所述位置姿态数据在时间维度进行数据映射，得到采样数据集合；对所述采样数据集合通过自适应滤波进行数据过滤，得到采样点子集；依据所述采样点子集通过图像重建算法进行图像重建，得到目标对象的三维图像；对所述目标对象的三维图像通过动态的自适应阈值进行降噪，得到降噪后的所述三维图像，其优点在于通过硬件同步控制器实现了高同步精度，并通过自适应滤波和降噪提升了图像质量的技术效果。

本发明授权手持式毫米波多通道三维成像雷达系统及成像方法在权利要求书中公布了：1.一种手持式毫米波多通道三维成像雷达系统，其特征在于，包括： 雷达模块、硬件同步控制器、姿态传感器和数据处理主机，其中， 所述硬件同步控制器分别与所述雷达模块和所述数据处理主机连接，用于接收所述数据处理主机发送的采集指令，根据所述采集指令向所述雷达模块发送触发信号；依据所述触发信号向所述数据处理主机返回触发时刻信息； 所述雷达模块，分别与所述硬件同步控制器和所述数据处理主机连接，用于依据所述触发信号获取对目标对象的雷达采样数据，并将所述雷达采样数据返回所述数据处理主机； 所述姿态传感器与所述数据处理主机连接，用于采集所述目标对象的位置姿态数据，将所述位置姿态数据发送至所述数据处理主机； 所述数据处理主机，用于接收所述触发时刻信息、所述雷达采样数据和所述位置姿态数据，依据所述触发时刻信息将所述雷达采样数据和所述位置姿态数据在时间维度进行数据映射，得到采样数据集合；对所述采样数据集合通过自适应滤波进行数据过滤，得到采样点子集；依据所述采样点子集通过图像重建算法进行图像重建，得到所述目标对象的三维图像；对所述目标对象的三维图像通过动态的自适应阈值进行降噪，得到降噪后的所述三维图像； 所述对所述采样数据集合通过自适应滤波进行数据过滤，得到采样点子集包括：将所述采样数据集中的每个采样点，根据所述每个采样点的位置姿态数据以及所述雷达模块的MIMO天线阵列参数进行计算，得到在扫描平面上的等效虚拟覆盖区域；其中，所述等效虚拟覆盖区域的大小和朝向反映了当前采样在空间中的有效贡献范围；通过特定策略对所述采样数据集中的采样点进行筛选，按时间顺序遍历所有采样点，将第一个采样点选入所述采样点子集，计算所述第一个采样点之后每个采样点的所述等效虚拟覆盖区域与所有选入所述采样点子集的采样点的所述等效虚拟覆盖区域的并集的重叠度，当所述重叠度大于特定阈值时，舍弃所述采样点；当所述重叠度小于所述特定阈值时，将所述采样点选入所述采样点子集；其中，所述特定策略为贪心策略GreedyStrategy；所述特定阈值为预先设定的阈值，所述预先设定的阈值设定为80%； 所述对所述目标对象的三维图像通过动态的自适应阈值进行降噪，得到降噪后的所述三维图像包括：将所述目标对象的三维图像进行建模，得到由有效信号和背景噪声的叠加的模型；设定背景噪声幅值远小于目标信号，将所述模型中小于所述目标信号的像素识别为纯噪声区域，从所述纯噪声区域提取噪声样本，得到噪声样本集；计算所述噪声样本集的均值和标准差，依据所述均值和标准差通过噪声的统计特性进行计算，得到动态的自适应阈值；遍历所述目标对象的三维图像中的所有像素，若像素幅值小于所述自适应阈值，则判定为噪声并予以抑制；若所述像素幅值大于或等于所述自适应阈值，则判定所述像素幅值为有效信号并予以保留，依据保留的所述像素幅值得到降噪后的所述三维图像。

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