买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种预测物体有向可供性及机器人动作的方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511378117.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种预测物体有向可供性及机器人动作的方法及相关设备是由卢德琨;梁亚玲设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种预测物体有向可供性及机器人动作的方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种预测物体有向可供性及机器人动作的方法及相关设备，属于机器人控制与人工智能交叉技术领域。该方法包括：接收包含任务指令的输入；基于所述任务指令，通过视觉语言模型对场景进行解析，获取与任务相关的至少一个物体的物体点云；将所述物体点云和所述任务指令输入至预先训练的扩散模型中；通过所述扩散模型进行去噪推理，输出表示机器人与所述物体进行交互的至少一个6自由度有向可供性位姿，所述有向可供性位姿包含三维平移和三维旋转信息。本发明克服可供性估计方法缺乏朝向信息、依赖额外模块等问题，能够为具身任务提供精确、鲁棒且可直接用于机器人控制的6D位姿，提高了机器人在复杂场景中的操作能力和自动化水平。

本发明授权一种预测物体有向可供性及机器人动作的方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种预测物体有向可供性及机器人动作的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 接收包含任务指令的输入； 基于所述任务指令，通过视觉语言模型对场景进行解析，获取与任务相关的至少一个物体的物体点云； 将所述物体点云和所述任务指令输入至预先训练的扩散模型中； 通过所述扩散模型进行去噪推理，输出表示机器人与所述物体进行交互的至少一个6自由度有向可供性位姿，所述有向可供性位姿包含三维平移和三维旋转信息； 所述通过视觉语言模型对场景进行解析，获取与任务相关的至少一个物体的物体点云，包括： 使用大语言模型对所述任务指令进行拆解，得到至少一个子任务及每个子任务对应的目标物体名称； 获取场景的双目图像，并基于所述双目图像生成场景深度图及场景点云； 基于所述目标物体名称，使用开放词汇检测模型和分割模型在图像中获取所述目标物体的掩码； 利用所述掩码对所述场景点云进行分割，得到所述目标物体的物体点云； 所述扩散模型为基于Transformer架构的扩散模型； 所述扩散模型的输入包括：加噪后的有向可供性位姿、噪声强度级别、所述物体点云的特征编码、以及所述任务指令的特征编码。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510641 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。