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龙图腾网获悉深圳市欣茂鑫实业有限公司申请的专利一种用于CNC加工的上下料控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511264812.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种用于CNC加工的上下料控制方法及系统是由刘秋华;李明杰;赵志诚;陈志梅;刘春平;高武龙设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于CNC加工的上下料控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及CNC技术领域，公开了一种用于CNC加工的上下料控制方法及系统，其方法包括：获取工件的图像信息与几何特征信息；基于信息进行质量检测，当存在反光、遮挡或形变异常时，分别采用偏振滤波、轮廓拟合或多点特征重构修复图像信息，并生成修复后的图像与几何特征信息；对修复后的图像执行模板匹配与边缘检测，当结果一致时确定工件位置与姿态，不一致时基于几何特征信息联合校验，得到修正定位结果；根据修正定位结果生成机械手运动路径，并在夹持过程中采集位移反馈与受力反馈，依据反馈变化趋势调整入射角度与夹持轨迹。本发明通过多源信息校验与反馈驱动调控，实现了在复杂工况下对工件的稳定识别与夹持控制。

本发明授权一种用于CNC加工的上下料控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于CNC加工的上下料控制方法，其特征在于，包括： 获取存放于料盘或治具中的工件图像信息与几何特征信息，所述几何特征信息包括边缘轮廓数据、表面高度分布数据与特征点坐标集合； 基于所述图像信息与几何特征信息对工件状态进行质量检测，当判定存在反光异常、表面遮挡异常或形变异常时，通过偏振滤波方法、轮廓拟合方法或多点特征重构方法对图像信息进行修复，并生成修复后的图像信息与几何特征信息； 对修复后的图像信息执行模板匹配与边缘检测，当模板匹配与边缘检测结果一致时确定工件位置与姿态，当检测结果不一致时基于所述几何特征信息进行联合校验，得到工件的修正定位结果； 根据所述修正定位结果生成机械手的运动路径，并在机械手执行夹持操作过程中实时采集位移反馈与受力反馈，并根据所述位移反馈与受力反馈的变化趋势调整机械手的入射角度与夹持轨迹； 对修复后的图像信息执行模板匹配与边缘检测时，包括： 获取模板匹配初步定位结果与边缘检测初步定位结果，分别记录工件的位置坐标向量与姿态角度参数； 计算两类初步定位结果的坐标差异向量与姿态角度差异，并进行一致性对比； 当两类初步定位结果的坐标差异向量方向一致且姿态角度差异随位置变化呈现线性相关时，确定工件位置与姿态为两类初步定位结果的合并结果； 当两类初步定位结果的坐标差异向量方向不一致或姿态角度差异随位置变化出现非线性偏移时，调用几何特征信息进行联合校验，所述联合校验包括： 基于表面高度分布数据修正工件的空间高度； 基于特征点坐标集合修正工件的旋转方向与姿态角度； 基于边缘轮廓数据修正工件的外形边界； 将修正结果进行加权融合，得到工件的修正定位结果； 基于修正位置坐标向量与姿态角度参数，分别生成基于位移差分的主轨迹与基于姿态角度差分的补偿轨迹； 对所述主轨迹与补偿轨迹进行节点对齐，形成双通道轨迹集合，每一轨迹节点包括位置坐标、姿态角度、速度向量与加速度过渡参数； 在机械手执行所述双通道轨迹集合的过程中，同时采集位移反馈序列、受力反馈序列与时间序列； 将位移反馈序列与主轨迹逐节点比对，当连续三个节点的差分方向偏移一致时，标记为路径漂移； 将受力反馈序列与补偿轨迹逐节点比对，当相邻节点受力方向出现反复震荡时，标记为夹持不稳定； 当路径漂移与夹持不稳定同时出现时，对对应节点进行整体重构，生成新的节点集替换原有节点； 当仅存在路径漂移时，对相邻节点群体执行整体平移修正； 当仅存在夹持不稳定时，调整对应节点的姿态角度与加速度过渡参数。

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