中国人民武装警察部队工程大学吴虎胜获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民武装警察部队工程大学申请的专利一种面向城市物流配送的无人机集群协同路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115883B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511500968.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种面向城市物流配送的无人机集群协同路径规划方法是由吴虎胜;赖远大;彭强;卫超强;符小卫;段东立设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向城市物流配送的无人机集群协同路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向城市物流配送的无人机集群协同路径规划方法，包括：加载环境3D模型；根据环境3D模型和任务信息初始化路径规划模型；路径规划模型是以综合代价最小化时的无人机集群协同路径为求解目标的问题模型；综合代价综合了高度代价、角度代价、躲避障碍物代价、碰撞代价、通信代价和路径长度成本；通过改进狼群算法对路径规划模型进行求解，得到最优的无人机集群协同路径；改进后的搜索策略基于种群活力值以及问题维度选择搜索策略进行搜索。本发明能面向密集楼宇城市实现准确、高效物流配送。
本发明授权一种面向城市物流配送的无人机集群协同路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向城市物流配送的无人机集群协同路径规划方法，其特征在于，包括： 加载包含障碍物信息和通信干扰场的环境3D模型； 根据所述环境3D模型和任务信息初始化路径规划模型；其中，所述任务信息至少包括无人机集群中各无人机的起点和终点位置信息；所述路径规划模型是以综合代价最小化时的无人机集群协同路径为求解目标的问题模型；所述综合代价综合了高度代价、角度代价、躲避障碍物代价、碰撞代价、通信代价和路径长度成本； 通过改进狼群算法对所述路径规划模型进行求解，得到最优的无人机集群协同路径；所述改进狼群算法至少对狼群算法的搜索策略进行了改进，改进后的搜索策略基于种群活力值以及问题维度从多种搜索策略中选择搜索策略进行搜索； 所述路径长度成本，通过下式计算得到： ； 其中，第个无人机的飞行路径中的第个路径点的坐标为，第个无人机的飞行路径的起点坐标为，第个无人机的飞行路径的终点坐标为，为飞行路径的路径点个数，表示第个无人机的路径长度成本。
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