中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司王星获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电建集团北京勘测设计研究院有限公司申请的专利基于无人机Fast LIO技术在地下厂房的优化方法、优化系统及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033168B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511224871.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于无人机Fast LIO技术在地下厂房的优化方法、优化系统及计算机可读存储介质是由王星;宋朝;赵跃东;马龙;王仲;凌磊;丁祺;赵静雅;李志超;王欣垚设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于无人机Fast LIO技术在地下厂房的优化方法、优化系统及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机FastLIO技术在地下厂房的优化方法、系统及存储介质，属于三维环境感知技术领域。该方法旨在解决无人机在地下厂房等GPS失效且金属干扰强的环境中定位精度低、存在累积漂移的问题。方法包括：预处理点云滤除干扰；构建含稳定结构的先验地图；在FastLIO框架中，将当前帧特征与先验地图匹配，生成高权重约束并加入卡尔曼滤波器优化。本发明融合全局先验信息，有效抑制定位错误，显著提升定位精度与鲁棒性，消除累积漂移，保障无人机自主巡检。
本发明授权基于无人机Fast LIO技术在地下厂房的优化方法、优化系统及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机FastLIO技术在地下厂房的优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取搭载激光雷达和惯性测量单元的无人机在地下厂房环境中采集的原始点云数据和惯性数据； S2：对所述原始点云数据进行预处理，滤除由金属表面反射产生的干扰点； S3：基于FastLIO框架，通过迭代误差状态卡尔曼滤波器融合预处理后的点云数据和惯性数据，进行特征提取与匹配； S4：构建地下厂房的先验结构地图，所述先验结构地图包含厂房内规则结构的几何基元信息； 平面几何基元包括厂房的墙壁、地面和天花板；直线几何基元包括梁柱边缘和墙角线； S5：将当前帧提取的特征与所述先验结构地图进行匹配，生成匹配约束； 所述匹配过程包括： 从当前帧点云中提取平面特征和边缘特征； 在先验结构地图中搜索与当前帧特征对应的几何基元； 计算当前帧特征与先验地图中对应几何基元之间的残差； S6：将所述匹配约束加入到迭代误差状态卡尔曼滤波器的状态优化中，获得优化后的无人机位姿估计和环境地图。
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