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龙图腾网获悉北京智元成科技有限公司申请的专利一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511272198.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法是由周紫涵设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器臂技术领域，公开了一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法，包括为每个机械臂定义当前任务状态CT与预约任务状态RT；获取待制作饮品后，根据制作工艺是否使用交换位，分解为一个或多个工艺阶段，并确定为单机械臂独立任务或双机械臂协同任务；在调度时，对于单臂任务，判断执行臂CT是否为空且RT是否不为立刻需要预约任务就绪状态；对于协同任务起始阶段，则判断执行臂CT是否为空且对方臂RT是否为空，避免调度死锁；对于协同任务后续阶段，根据对方臂RT是否为预约任务就绪状态进行调度。本发明通过精确状态定义与多级判断逻辑，实现了复杂制作场景下高效、无冲突并发调度，提升了设备利用率和整体制作效率。

本发明授权一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法在权利要求书中公布了：1.一种双机械臂交换位与预约任务的多饮品并发制作方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取待制作饮品集合，并根据预设配方为所述待制作饮品集合中的每一饮品生成制作工艺； S2、根据所述S1步骤生成的制作工艺，基于所述制作工艺是否使用交换位，将每一所述制作工艺分解为一个及一个以上的工艺阶段，并确定所述饮品为单机械臂独立完成任务还是双机械臂协同完成任务，其中，所述工艺阶段的有序集合构成每一饮品的制作流程； S3、基于所述S2步骤确定的制作流程，获取双机械臂各自的当前任务状态、预约任务状态与预约任务就绪状态，用于从所述待制作饮品集合中校验出当前满足执行条件的工艺阶段和所需机械臂，其中，所述校验具体包括： 当所述双机械臂中的任一机械臂无当前任务状态且不存在需要立即执行的预约任务就绪状态时，一个被确定为所述单机械臂独立完成任务、并需要由所述任一机械臂执行的工艺阶段，被校验为当前满足执行条件的工艺阶段； 当所述双机械臂中的任一机械臂无当前任务状态，且所述双机械臂各自的预约任务状态均为空的条件下，一个被确定为所述双机械臂协同完成任务的第一工艺阶段、并需要由所述任一机械臂执行的工艺阶段，被校验为当前满足执行条件的工艺阶段； S4、当所述S3步骤校验出存在当前满足执行条件的工艺阶段时，调度所述工艺阶段所需机械臂执行所述工艺阶段，并在所述工艺阶段执行的不同节点更新所述双机械臂各自的状态，之后返回所述S3步骤继续校验，直至所述待制作饮品集合为空。

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