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龙图腾网获悉武汉华威科智能技术有限公司申请的专利一种触觉传感器及触觉传感器的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120970882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510946172.6，技术领域涉及：G01L5/16；该发明授权一种触觉传感器及触觉传感器的标定方法是由朱晓辉;朱溶庆;白宇先;张量奇;丁小天设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种触觉传感器及触觉传感器的标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种触觉传感器及触觉传感器的标定方法，属于传感器技术领域，所述触觉传感器包括：依次堆叠的磁传感层、压力传感层和柔性受力层；所述柔性受力层内嵌设有磁性材料组成的磁膜，在柔性受力层受到三维力后，磁膜的位置发生改变；所述压力传感层用于测量三维力的法向力；所述磁传感层用于检测获取磁膜在受力前后不同位置下的磁场数据，以进行三维力的求解。本发明提供的触觉传感器，在柔性受力层受力后通过形变将压力传导至压力传感层，实现法向力的检测；同时，根据磁传感器在柔性受力层受力前后的磁场变化，计算磁膜位移变化，最终解耦生成为三维力。

本发明授权一种触觉传感器及触觉传感器的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种触觉传感器的标定方法，应用于触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括依次堆叠的磁传感层、压力传感层和柔性受力层；所述柔性受力层内嵌设有磁性材料组成的磁膜，在柔性受力层受到三维力后，磁膜的位置发生改变；所述压力传感层用于测量三维力的法向力；所述磁传感层用于检测获取磁膜在受力前后不同位置下的磁场数据，以进行三维力的求解，所述方法包括： 施加三维标定力，获取三维标定力的第一水平切向力、第二水平切向力和法向力，以及，获取磁膜在当前位置相较于受力前初始位置的第一水平位移量和第二水平位移量；其中，第一水平位移量与第一水平切向力对应，第二水平位移量与第二水平切向力对应； 将每次施加的三维标定力对应的第一水平切向力、第一水平位移量和法向力作为第一标定数据，以及，将第二水平切向力、第二水平位移量和法向力作为第二标定数据；其中，初始位置在柔性受力层每次受到三维标定力之后进行更新，且初始位置通过将自己的磁传感数据带入磁场映射仿真模型获取； 基于第一标定数据和第二标定数据，分别构建第一水平切向力与第一水平位移量和法向力的第一映射关系函数，第二水平切向力与第二水平位移量和法向力的第二映射关系函数； 根据三维标定力的法向力对压力传感层输出的法向力测量值进行标定，获取第三映射关系函数； 在完成标定之后，对待测三维力进行测量的步骤包括： 根据磁场映射仿真模型，确定柔性受力层受力后磁膜相较于受力前初始位置的第一水平位移量和第二水平位移量； 在压力传感层检测到受力后，执行以下步骤： 获取待测三维力的法向力测量值，并根据法向力测量值，利用第三映射关系函数确定待测三维力的法向力； 根据第一水平位移量、法向力，利用第一映射关系函数确定待测三维力的第一水平切向力； 根据第二水平位移量、法向力，利用第二映射关系函数确定待测三维力的第二水平切向力。

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