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龙图腾网获悉美蓝(杭州)医药科技有限公司申请的专利基于动态视觉的穿刺纠偏方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511047329.8，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于动态视觉的穿刺纠偏方法、装置、设备及存储介质是由付晓阳;谈立立;廖文设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态视觉的穿刺纠偏方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于动态视觉的穿刺纠偏方法、装置、设备及存储介质，该方法包括采集待穿刺对象的图像数据与空间位置数据，进而从图像数据中提取目标定位信息，并构建对应的三维形变模型；根据三维形变模型确定对应的偏移数据，并将目标定位信息与偏移数据进行融合，生成偏差向量；基于偏差向量，执行模糊控制规则计算，并结合历史控制数据，生成控制输出量；通过分析偏差向量在多个时间点上的变化趋势，预测预设时间周期的偏移方向和幅度，生成前馈补偿量，进而生成补偿控制指令；根据补偿控制指令生成穿刺路径的三阶轨迹信息，以根据三阶轨迹信息完成动态纠偏控制。本申请具有提高自动穿刺系统精准度的效果。

本发明授权基于动态视觉的穿刺纠偏方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态视觉的穿刺纠偏方法，其特征在于，所述方法包括： 采集待穿刺对象的图像数据与空间位置数据，进而从所述图像数据中提取亚像素级的目标定位信息，并根据所述空间位置数据构建对应的三维形变模型； 根据所述三维形变模型确定对应的偏移数据，并将所述目标定位信息与所述偏移数据进行融合，生成统一参考坐标系下的偏差向量； 基于所述偏差向量，执行模糊控制规则计算，并结合历史控制数据进行参数自适应调整，生成控制输出量； 通过分析所述偏差向量在多个时间点上的变化趋势，预测预设时间周期的偏移方向和幅度，生成前馈补偿量，进而将所述前馈补偿量与所述控制输出量进行叠加，生成补偿控制指令； 根据所述补偿控制指令生成穿刺路径的三阶轨迹信息，以根据所述三阶轨迹信息完成动态纠偏控制； 所述将所述目标定位信息与所述偏移数据进行融合，生成统一参考坐标系下的偏差向量，具体包括： 根据所述目标定位信息中的二维坐标数据，并结合图像采集设备的成像参数及安装位姿信息，执行投影映射操作，将所述二维坐标转换为三维参考点位； 在所述统一参考坐标系下，将所述三维参考点位与所述偏移数据进行坐标配准，并通过预设加权补偿策略，对配准后的三维建模误差进行动态调整，得到所述偏差向量； 所述基于所述偏差向量执行模糊控制规则计算，并结合历史控制数据进行参数自适应调整，生成控制输出量，具体包括： 将所述偏差向量的模长值与变化速率作为输入变量，分别对应模糊控制器中的误差量与误差变化率输入维度，并调用预设模糊规则库输出控制级别； 基于连续多个历史控制周期内的控制残差与实际响应结果，动态调整模糊控制器的比例因子、积分因子与微分因子，并根据残差收敛速率选择不同的调参区间，进而计算得到所述控制输出量。

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