青岛小鸟看看科技有限公司芦涛获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛小鸟看看科技有限公司申请的专利终端初始化方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120950130B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511068207.7，技术领域涉及：G06F9/4401；该发明授权终端初始化方法、装置、电子设备和存储介质是由芦涛;叶长春设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本终端初始化方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供终端初始化方法、装置、电子设备和存储介质。终端初始化方法，包括：响应于终端的初始化事件，获取终端从初始时刻到结束时刻的图像数据和在惯性坐标系下测得的惯性数据，所述惯性坐标系与终端的相对位置固定；根据所述特征点在归一化平面的坐标与特征点在相机坐标系下的坐标的约束方程，以及所述特征点在相机坐标系中的坐标转换到同时刻的所述惯性系中以惯性数据的表示，建立所述特征点的线性约束方程；将所述线性约束方程投影到对应的特征点的左零空间以进行降维；将各个所述特征点的线性约束方程叠加得到整合约束方程；根据整合约束方程求解所述终端在所述初始时刻的初始化参数。本公开的方法可相比于已有的紧耦合初始化方法能够提高解算速度，兼顾了鲁棒性和效率。
本发明授权终端初始化方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种终端初始化方法，其特征在于，包括： 响应于终端的初始化事件，获取终端从初始时刻到结束时刻的图像数据和在惯性坐标系下测得的惯性数据，所述惯性坐标系与终端的相对位置固定，所述图像数据中具有特征点； 根据所述特征点在归一化平面的坐标与特征点在相机坐标系下的坐标的约束方程，以及所述特征点在相机坐标系中的坐标转换到同时刻的所述惯性坐标系中以惯性数据的表示，建立所述特征点的线性约束方程； 将所述线性约束方程投影到对应的特征点的左零空间以进行降维； 将各个所述特征点的线性约束方程叠加得到整合约束方程； 根据整合约束方程求解所述终端在所述初始时刻的初始化参数。
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