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龙图腾网获悉中交路桥华南工程有限公司;长沙理工大学;中交路桥建设有限公司申请的专利一种水下负压式爬行桩基机器人及其切割控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120925492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511098068.2，技术领域涉及：E02D9/00；该发明授权一种水下负压式爬行桩基机器人及其切割控制方法是由王成;俞宏焕;彭建新;彭石;姚艳设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下负压式爬行桩基机器人及其切割控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及桥梁桩基拆除技术领域，提供一种水下负压式爬行桩基机器人及其切割控制方法，方法包括获取机器人中切割锯的初始位置坐标信息和目标切割点位置信息，基于切割路径算法生成预设切割路径；获取切割锯的位置信息和角度信息，基于柱面运动模型算法计算切割锯的位置偏移量；基于位置偏移量，控制切割锯对桩基进行切割。用以解决现有技术中依赖人工潜水作业危险性高、工作效率低，以及难以精确控制切割位置、角度和深度，进而严重影响切割质量的技术问题。

本发明授权一种水下负压式爬行桩基机器人及其切割控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下负压式爬行桩基机器人的切割控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人中切割锯的初始位置坐标信息和目标切割点位置信息，基于切割路径算法生成预设切割路径； 获取所述切割锯的位置信息和角度信息，基于柱面运动模型算法计算所述切割锯的位置偏移量；所述位置偏移量用于判断所述切割锯是否按照所述预设切割路径进行切割； 所述位置偏移量包括所述切割锯的轴向位移偏移量和环向位移偏移量；在第一预设时间内，所述轴向位移偏移量的绝对值大于第一预设值或所述环向位移偏移量的绝对值大于第二预设值时控制所述切割锯停止切割； 基于增量式PID控制算法计算回归路径，控制所述切割锯按照所述回归路径返回所述预设切割路径上； 检测识别到切割锯电机电流在第二预设时间内的突降幅度大于第三预设值时，则控制所述切割锯停止切割； 所述增量式PID控制算法如下： 3； 4； 式3～式4中，为轴向校正位移量；为环向校正角度量；为轴向位置偏差，可以理解为预设路径与实际位置的偏差量；为环向角度偏差，可以理解为预设路径与实际角度的偏差量；为比例增益，用于响应速度调节；为积分增益，用于消除稳态误差；为微分增益，用于抑制超调； 基于所述位置偏移量，控制所述切割锯对桩基进行切割。

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