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龙图腾网获悉西华大学申请的专利一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511285234.X，技术领域涉及：B60T8/24；该发明授权一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法及系统是由孙仁云;李卓霖;张国灏;刘金庆;何梓豪设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆制动控制技术领域，公开了一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法及系统。该方法包括获取车辆的实时状态信息；对车辆进行初始制动力分配；采用线性二自由度车辆稳态模型计算车辆的期望横摆角速度和期望质心侧偏角；采用力矩调节控制器计算横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量；采用误差权重比例分配方法对横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量进行动态调整，得到需要在车轮上的期望制动力矩；采用补偿力矩控制器计算各个车轮的滑移率补偿力矩；根据车轮的期望制动力矩和各个车轮的滑移率补偿力矩对车辆各个车轮进行二次制动力分配。本发明能够实现车辆在转弯制动过程中的横摆稳定性提升、侧滑抑制及制动效能优化。

本发明授权一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种搭载电子机械制动系统的车辆转弯制动力分配控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 响应于车辆转弯制动需求信息，获取车辆的实时状态信息； 根据车辆的纵向加速度对车辆进行初始制动力分配； 根据车辆的纵向速度和方向盘转角，采用线性二自由度车辆稳态模型计算车辆的期望横摆角速度和期望质心侧偏角； 根据车辆的期望横摆角速度和期望质心侧偏角以及实际横摆角速度和实际质心侧偏角，采用力矩调节控制器计算横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量； 采用误差权重比例分配方法对横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量进行动态调整，得到需要在车轮上的期望制动力矩； 根据车辆速度和车轮转速，采用补偿力矩控制器计算各个车轮的滑移率补偿力矩； 根据需要加在车轮上的期望制动力矩和各个车轮的滑移率补偿力矩对车辆各个车轮进行二次制动力分配； 横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量的计算方式为： 其中，为横摆角速度的力矩调节量；为车辆绕z轴的转动惯量；、为状态反馈系数；,为指数趋近率的系数；为符号函数；s为滑模面；t为时间变量；为质心侧偏角的力矩调节量；,为指数趋近率的系数；为前轴侧偏刚度；为后轴侧偏刚度；m为整车质量；为车辆纵向速度； 采用误差权重比例分配方法对横摆角速度的力矩调节量和质心侧偏角的力矩调节量进行动态调整，得到需要加在车轮上的期望制动力矩，具体为： 其中，为需要加在车轮上的期望制动力矩；为权重系数；为质心侧偏角的力矩调节量；为横摆角速度的力矩调节量； 各个车轮的滑移率补偿力矩的计算方式为： 其中，为各个车轮的滑移率补偿力矩；为比例系数；为期望滑移率与平均滑移率的差值；为积分系数；为微分系数； 根据需要加在车轮上的期望制动力矩和各个车轮的滑移率补偿力矩对车辆各个车轮进行二次制动力分配包括： 将需要加在车轮上的期望制动力矩按照各个车轮垂直载荷的比例关系分配给各个车轮，具体为： 其中，、、、分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮上所需加的制动力矩调节量； 利用各个车轮的制动力矩调节量对各个车轮的制动力矩进行修正，具体为： 其中，、、、分别为修正后左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的制动力矩； 将各个车轮的滑移率补偿力矩按照各个车轮垂直载荷的比例关系分配给各个车轮，具体为： 其中，、、、分别为基于滑移率控制调节后的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的垂直载荷； 根据各个车轮的垂直载荷计算各个车轮需要的期望制动力，具体为： 其中，、、、为修正后的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的期望制动力；c为轮距。

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