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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205096.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法是由林吉容;陈钢;季宁;艾新波;高贤渊;刘玖庆;陈凯超;费军廷设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法，包括：基于操作空间正交分解原理，将操作空间划分为力控子空间和位控子空间，建立模块化双臂机器人控制框架；在力控子空间中设计双臂力跟踪策略，采用自适应导纳控制实现对期望力高精度跟踪；基于闭链约束与雅可比映射设计双臂同步策略，实现双臂机器人协调运动；在位控子空间中设计双臂协调轨迹跟踪策略，左臂采用滑模控制鲁棒跟踪参考轨迹，右臂通过模型预测控制最小化轨迹跟踪误差并保持内力平衡；设计力控与位控动态权重调整策略，同时跟踪双臂机器人搬运过程中期望力和轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可使模块化双臂机器人在搬运过程中实现稳定和精确的搬运。

本发明授权一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向模块化双臂机器人搬运的力位混合控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1基于操作空间正交分解原理，将操作空间划分为力控子空间和位控子空间，建立模块化双臂机器人控制框架； 步骤S2在力控子空间中设计双臂力跟踪策略，采用自适应导纳控制实现对期望力高精度跟踪； 步骤S3基于闭链约束与雅可比映射设计双臂同步策略，实现双臂机器人协调运动； 步骤S4在位控子空间中设计双臂协调轨迹跟踪策略，左臂采用滑模控制鲁棒跟踪参考轨迹，右臂通过模型预测控制最小化轨迹跟踪误差并保持内力平衡； 步骤S5设计力控与位控动态权重调整策略，同时跟踪双臂机器人搬运过程中期望力和轨迹；所述步骤S5包括： 步骤S5.1根据搬运过程中的实时状态，自适应分配力控与位控之间的权重，包括： 步骤S5.1.1为了实时分配力控与位控的优先级，定义全局代价函数来综合考虑位置误差和力误差，具体全局代价函数形式为： 其中，表示轨迹跟踪误差，表示内力跟踪误差，，表示动态权重系数； 步骤S5.1.2设置自适应的权重调节函数，依据位置误差和力误差的变化实时调整权重系数，定义权重调整函数如下： 其中，表示轨迹跟踪误差，表示内力跟踪误差，，当时，位控优先，当时力控优先。

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