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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510353016.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法及相关设备是由牛建伟;白新宇;贾沅增;宋建功;李青锋设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法及相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请利用视觉语言模型实现对当前作业场景下待作业物体的快速识别定位，并快速理解用户针对目标机械臂下达的期望作业任务，而后在机械臂轨迹优化过程中通过模型记忆数据映射技术、关系关键点约束技术、扩散策略技术之间的有机结合，快速且精准地优化出该目标机械臂在当前作业场景下针对待作业物体执行期望作业任务所需的期望机械臂轨迹，以有效提升轨迹优化精度，并降低轨迹优化耗时和轨迹优化难度，提升轨迹优化实时性，来达到轨迹优化实时性与轨迹优化精度的同步提升效果，确保对应机械臂可以更加灵活地适应不同物品的不同作业需求。

本发明授权基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模型记忆数据映射的机械臂轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取针对目标机械臂的自然语言控制指令，并调用视觉语言模型对所述自然语言控制指令进行解析，确定所述目标机械臂在当前作业场景下的待作业物体及期望作业任务； 根据所述待作业物体在当前作业场景下的物体观测图像，在所述目标机械臂的目标模型记忆数据中查找与所述待作业物体类别匹配的目标参考物体的任务执行起始图像； 将所述目标参考物体在所述任务执行起始图像中的有效作业关键点起始位置映射到所述物体观测图像中，得到所述待作业物体在所述物体观测图像中的预估作业关键点起始位置； 根据所述目标模型记忆数据记录的所述目标参考物体在期望作业任务执行过程中的有效作业关键点位置变化数据，基于所述物体观测图像中的预估作业关键点起始位置和机械臂末端关键点位置，构建所述目标机械臂针对所述待作业物体执行期望作业任务时的关系关键点约束条件；其中，根据所述任务执行起始图像与所述物体观测图像之间的特征点位置映射关系，以及所述有效作业关键点位置变化数据与所述有效作业关键点起始位置之间的第一相对位置关系，对所述有效作业关键点位置变化数据进行位置映射转换，得到所述待作业物体在期望作业任务执行过程中的预估作业关键点位置变化数据，而后基于所述预估作业关键点位置变化数据、所述预估作业关键点起始位置和所述机械臂末端关键点位置，构建所述待作业物体的所有预估作业关键点与所述目标机械臂的机械臂末端关键点之间的与所述期望作业任务对应的关系关键点约束函数，并将构建出的所述关系关键点约束函数作为所述关系关键点约束条件，其中所述预估作业关键点位置变化数据与所述预估作业关键点起始位置之间的第二相对位置关系和所述第一相对位置关系保持一致； 根据所述关系关键点约束条件，调用扩散策略模型对所述目标模型记忆数据记录的所述目标机械臂在所述目标参考物体的期望作业任务执行过程中的原始机械臂轨迹数据进行轨迹优化，得到所述目标机械臂在当前作业场景下针对所述待作业物体执行期望作业任务所需的期望机械臂轨迹；其中，通过根据所述关系关键点约束条件进行机械臂末端位姿预测，得到所述目标机械臂在所述待作业物体的期望作业任务执行过程中的机械臂末端预估位姿分布数据，接着对所述原始机械臂轨迹数据进行随机噪声添加处理，得到多条噪声轨迹，然后针对每条噪声轨迹，将所述机械臂末端预估位姿分布数据作为去噪约束条件，调用扩散策略模型对该条噪声轨迹进行反向去噪，得到与该条噪声轨迹对应的已优化机械臂轨迹，最后对多条已优化机械臂轨迹分别进行轨迹质量评估，并选取对应轨迹质量最佳的已优化机械臂轨迹作为所述期望机械臂轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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