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龙图腾网获悉依柯力信息科技(上海)股份有限公司申请的专利一种基于机器人动作特征的数字孪生仿真系统和仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119918258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982485.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于机器人动作特征的数字孪生仿真系统和仿真方法是由尹可杰;陈赛;谢立;李浩设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人动作特征的数字孪生仿真系统和仿真方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人产线领域，特别是一种基于机器人动作特征的数字孪生仿真系统包含数据管理单元和孪生仿真单元。数据管理单元连接到机器人管理单元，采集由产线机器人管理单元维护的产线机器人的原始状态数据，对原始状态数据进行数据清洗和格式转换后形成孪生状态数据，然后依据订阅配置进行数据打包，利用不同的传输信道发送到孪生仿真单元。孪生仿真单元解包后获得孪生状态数据，再依据注册配置将孪生状态数据发送到各个孪生仿真机器人，更新状态，并以动画的形式展示。本发明还包含仿真方法。本发明采集真实机器人的数据或者通过仿真软件提供的数据，解决机器人仿真动画展示的问题，减少建模人员的投入，还能减少非专业人员对工艺的要求。

本发明授权一种基于机器人动作特征的数字孪生仿真系统和仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人动作特征的数字孪生仿真系统，其特征在于，包含数据管理单元和孪生仿真单元； 所述数据管理单元连接到机器人管理单元，采集由产线机器人管理单元维护的产线机器人的原始状态数据，对所述原始状态数据进行数据清洗和格式转换后形成孪生状态数据，然后依据订阅配置进行数据打包，利用不同的传输信道发送到所述孪生仿真单元；所述孪生仿真单元解包后获得所述孪生状态数据，再依据注册配置将所述孪生状态数据发送到所述孪生仿真单元中的各个孪生仿真机器人，更新所述孪生仿真机器人的状态，并以动画的形式展示； 所述数据管理单元包含数据采集模块和数据服务模块； 所述数据采集模块连接到所述产线机器人管理单元，以预设的频率从不同类型的所述产线机器人中采集所述原始状态数据，并发送到所述数据服务模块； 所述数据服务模块读取所述原始状态数据后，进行格式转换、数据清洗和数据缓存，形成所述孪生状态数据后打包，最后根据所述订阅配置，将打包后的所述孪生状态数据在不同的所述传输信道上发送，传输到所述孪生仿真单元； 所述孪生仿真单元包含数据处理模块和所述孪生仿真机器人；所述数据处理模块连接到多个所述孪生仿真机器人； 所述数据处理模块从不同的所述传输信道接收并解包由所述数据管理单元打包的所述孪生状态数据，根据所述注册配置，分发到单个所述孪生仿真机器人，从而避免数据重复发送； 所述孪生仿真机器人接收并根据所述孪生状态数据生成与所述产线机器人动作对应的所述动画并展示；所述孪生仿真机器人的数量和所述产线机器人的数量一一对应；所述孪生仿真机器人向所述数据处理模块上报对所述孪生状态数据的需求，由所述数据处理模块生成所述注册配置； 所述孪生仿真机器人包含数据订阅子模块、数据注册子模块和动画执行子模块； 所述数据订阅子模块通过所述数据处理模块连接到所述数据管理单元，用于协商所述订阅配置，决定当前所述孪生仿真机器人对应的孪生状态信息传输时候使用的所述传输信道； 所述数据注册子模块连接到所述数据处理模块，用于协商所述注册配置；所述数据注册子模块向所述数据处理模块上报设备标识码；所述数据处理模块根据所述设备标识码，仅发送与所述设备标识码对应的所述孪生状态数据到所述孪生仿真机器人； 所述动画执行子模块读取所述孪生状态数据，生成与所述产线机器人动作一致的所述动画并展示； 所述孪生仿真机器人还包含区间插值子模块； 所述区间插值子模块用于弥补所述动画帧率和所述孪生状态数据的采样率之差导致的数据抖动，根据所述采样率在所述孪生状态数据之间插值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人依柯力信息科技(上海)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区金科路2889弄1号6层05单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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