北京纳通医用机器人科技有限公司马英凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利末端工具的运动控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818110B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411946885.4，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权末端工具的运动控制方法、装置、设备及介质是由马英凯;叶根;李纪庆设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本末端工具的运动控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及介质。包括：在获取到末端工具在当前周期所受的外力和外力矩时，若末端工具的控制模式为锁定模式，确定末端工具在当前周期的回弹力和回弹力矩；基于末端工具在当前周期的位置、预设推荐路径、姿态、预设推荐姿态，确定推荐路径边界和推荐姿态边界；根据外力、回弹力、外力矩、回弹力矩，确定末端工具在当前周期的控制力和控制力矩；以推荐路径边界和推荐姿态边界为限制条件，基于控制力和控制力矩，对末端工具在当前周期的运动位置和运动姿态进行控制。这样，此种运动控制方式不会依赖用户肉眼观察和手感操作，还具有引导用户操作手术机器人的效果，有利于提高手术机器人的作业执行效果。
本发明授权末端工具的运动控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种末端工具的运动控制方法，其特征在于，包括： 响应于末端工具在当前周期所受的外力和外力矩，确定所述末端工具的控制模式； 若所述末端工具的控制模式为锁定模式，确定所述末端工具在当前周期的回弹力和回弹力矩； 基于所述末端工具在所述当前周期的位置和预设推荐路径，确定所述末端工具在所述当前周期的推荐路径边界，以及基于所述末端工具在所述当前周期的姿态和预设推荐姿态，确定所述末端工具在所述当前周期的推荐姿态边界； 根据所述外力和所述回弹力，确定所述末端工具在所述当前周期的控制力，以及根据所述外力矩和所述回弹力矩，确定所述末端工具在所述当前周期的控制力矩； 以所述当前周期的推荐路径边界和所述当前周期的推荐姿态边界为限制条件，基于所述当前周期的控制力和所述当前周期的控制力矩，对所述末端工具在所述当前周期的运动位置和运动姿态进行控制。
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