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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种可聚散的无人艇集群设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411841070.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种可聚散的无人艇集群设计方法是由靳渊;王鸿东;楼建坤;黄靖添设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可聚散的无人艇集群设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开出了一种可聚散的无人艇集群设计方法，包括以下步骤：步骤1，以无人船集群以编队组合模式航行时减小总阻力和提升耐波性为目的设计船型；步骤2，设计无人船集群的连接装置；步骤3，设计并联式模块化船舶微电网；步骤4，设计多艇动力系统及动力学模型；步骤5，设计无人船集群的整体循迹控制策略。本发明提出了新型可拼接减阻船型、船体电力一体化连接装置等关键创新，并通过船模试验演示验证了无人艇集群的自主拼接、水面巡逻、目标围捕等功能。

本发明授权一种可聚散的无人艇集群设计方法在权利要求书中公布了：1.一种可聚散的无人艇集群设计方法，其特征在于，所述可聚散的无人艇集群设计方法包括以下步骤： 步骤1，以无人船集群以编队组合模式航行时减小总阻力和提升耐波性为目的设计船型； 步骤2，设计无人船集群的连接装置； 步骤3，设计并联式模块化船舶微电网； 步骤4，设计多艇动力系统及动力学模型； 步骤5，设计无人船集群的整体循迹控制策略； 在步骤1中，还包括以下步骤： 步骤11，船型设计采用刚性连接的跟随队形编队； 步骤12，采用整体连接提升耐波性的原则进行优化； 步骤13，采用整体连接降低阻力的原则进行优化； 在步骤5中，在三个无人艇单元连接后的整体具有六个全回转推进器中，1号推进器和2号推机器为前方的第一无人艇的推进器，3号推进器和4号推进器为中间的第二无人艇的推进器，5号推进器和6号推进器为后方的第三无人艇的推进器；在整体循迹过程中，3号推进器和4号推进器的舵角保持为0不变，转艏力矩通过控制第一无人艇单元和第三无人艇单元推进器的舵角来实现； 无人艇在低速状态下，连接后的整体在低速状态下第一无人艇单元和第三无人艇单元具有相反的转向，以此来获得更大的转艏力矩，避免发生转艏不足的情况； 无人艇在高速状态下，连接后的整体在高速状态下第一无人艇单元和第三无人艇单元具有相同的转向，以此来获得更小的转艏力矩，避免发生转艏过度的情况。

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