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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利一种基于多区间优化的双轮车辆稳定性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411898856.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于多区间优化的双轮车辆稳定性控制方法及系统是由魏超;莫涵宇;乔冠语;马寅珂;曹志清;张严设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多区间优化的双轮车辆稳定性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多区间优化的双轮车辆稳定性控制方法及系统，方法包括：对目标车辆进行运动状态感知，获取当前运动状态量，其中，运动状态量包括目标车辆的当前速度、当前倾斜角度和倾斜角度变化率；基于当前速度和当前倾斜角度，获取运动学状态量误差和运动学控制律切换边界；将运动学状态量误差和运动学控制律切换边界进行比较，选择控制规则；根据选择的控制规则，基于当前速度误差和当前倾斜角度误差，获取基本输出量根据控制规则，基于当前倾斜角度误差和倾斜角度变化率，获取补偿输出量；基于基本输出量和补偿输出量，获取目标输出量即获取驱动电机的转矩。本发明基于多区间优化，实现对双轮车辆短时间、小空间以及高精度的稳定性控制。

本发明授权一种基于多区间优化的双轮车辆稳定性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多区间优化的双轮车辆稳定性控制方法，其特征在于，包括： 对目标车辆进行运动状态感知，获取当前运动状态量，其中所述运动状态量所述目标车辆的当前速度、当前倾斜角度和倾斜角度变化率； 基于所述当前速度和所述当前倾斜角度，获取运动学状态量误差和运动学控制律切换边界，其中，所述运动学状态量误差包括当前速度误差和当前倾斜角度误差，所述运动学控制律切换边界包括速度控制律切换边界和倾斜角度控制律切换边界； 将所述运动学状态量误差和所述运动学控制律切换边界进行比较，选择控制规则； 根据选择的控制规则，基于所述当前速度误差和所述当前倾斜角度误差，获取基本输出量，包括： 当选择第一控制规则，计算所述基本输出量的方法为： 当选择第二控制规则，计算所述基本输出量的方法为： 当选择第三控制规则，计算所述基本输出量的方法为： 当选择第四控制规则，计算所述基本输出量的方法为： 其中，为当前时刻左右两侧驱动电机的基本输出量之和，和分别为当前时刻的速度误差和倾斜角度误差，和分别为第一控制规则下的速度误差转矩系数和倾斜角度误差转矩系数，，和分别为第二控制规则下的速度误差转矩系数、倾斜角度误差转矩系数和倾斜角度误差幂指数，，和分别为第三控制规则下的速度误差转矩系数、倾斜角度误差转矩系数和速度误差幂指数，，，和分别为第四控制规则下的速度误差转矩系数、倾斜角度误差转矩系数、速度误差幂指数和倾斜角度误差幂指数； 根据所述控制规则，基于所述当前倾斜角度误差和所述倾斜角度变化率，获取补偿输出量； 基于所述基本输出量和所述补偿输出量，获取目标输出量即获取驱动电机的转矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，其通讯地址为：100081 北京市海淀区紫竹院街道中关村南大街5号北京理工大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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