东风汽车集团股份有限公司左厅获国家专利权
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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659743B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411653031.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆控制方法、装置、设备及存储介质是由左厅;李佳伟;詹修泓;陈邓霖骏;刘烨鸣设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及转向控制技术领域，公开了车辆控制方法，包括：获取车辆的初始位置、行驶角度以及目标位置，并根据所述初始位置和所述行驶角度控制所述车辆行驶；在所述车辆行驶至所述目标位置时，得到所述车辆的轮速脉冲变化量；根据所述轮速脉冲变化量计算阿克曼偏移量，并根据所述阿克曼偏移量控制所述车辆。可以通过车辆初始位置、行驶角度和目标位置计算轮速脉冲变化量来确定阿克曼偏移量，从而精确控制车辆行驶至目标位置。
本发明授权车辆控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的初始位置、行驶角度以及目标位置，并根据所述初始位置和所述行驶角度控制所述车辆行驶； 在所述车辆行驶至所述目标位置时，得到所述车辆的轮速脉冲变化量； 根据所述轮速脉冲变化量计算阿克曼偏移量，并根据所述阿克曼偏移量控制所述车辆； 所述根据所述轮速脉冲变化量计算阿克曼偏移量的步骤包括： 获取车辆轴距； 根据所述轮速脉冲变化量得到前轮轮速脉冲变化量、后轮轮速脉冲变化量以及车轮行驶距离； 根据所述前轮轮速脉冲变化量和所述车轮行驶距离计算前轮转弯半径； 根据所述后轮轮速脉冲变化量和所述车轮行驶距离计算后轮转弯半径； 根据所述前轮转弯半径、所述后轮转弯半径以及所述车辆轴距计算阿克曼偏移量； 根据所述轮速脉冲变化量计算阿克曼偏移量的步骤之后，还包括： 获取所述车辆的行驶速度、方向盘转角、车辆质量、重心高度以及悬挂刚度； 根据所述行驶速度、所述方向盘转角、所述车辆质量、所述重心高度以及所述悬挂刚度计算重心偏移量； 根据所述重心偏移量修正阿克曼偏移量。
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