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龙图腾网获悉山推工程机械股份有限公司申请的专利一种断崖检测方法、装置、推土机和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119640872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411728733.7，技术领域涉及：E02F3/76；该发明授权一种断崖检测方法、装置、推土机和可读存储介质是由徐广鹏;武占刚;姜雨田;朱绪康;许道盛;李凯;万光前;王娜设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种断崖检测方法、装置、推土机和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种断崖检测方法、装置、推土机和可读存储介质，应用于推土机，推土机的前机罩上设置有扫描单元。该方法包括：获取扫描单元采集的点云数据，并根据预先设置的检测范围与点云数据构建网格地图，其中，网格地图中包括至少一个网格区域；分别确定每个网格区域的候选断崖点；获取推土机的当前位置，并根据当前位置与候选断崖点，确定目标断崖点；根据目标断崖点确定断崖检测距离，并在推土机的中控台上显示断崖检测距离。本发明提供的方法解决了使用毫米波雷达进行断崖检测时精度差、延时性高的问题，使用扫描单元实现对前方地面的快速准确扫描，实现在推土机进行实时的工作时，准确地且及时的向驾驶员提供前方区域的断崖检测距离。

本发明授权一种断崖检测方法、装置、推土机和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种断崖检测方法，其特征在于，应用于推土机，所述推土机的前机罩上设置有扫描单元；所述方法包括： 获取所述扫描单元采集的点云数据，确定所述推土机的当前作业方向；根据所述当前作业方向转换所述点云数据的坐标系，并根据预先设置的检测范围与所述点云数据构建网格地图，其中，所述网格地图中包括至少一个网格区域，转换后的坐标系为所述推土机的自车坐标系，所述自车坐标系为以所述推土机为原点、所述当前作业方向为Y轴正方向建立的坐标系； 分别确定每个所述网格区域的候选断崖点；对于任意一个所述网格区域，所述确定所述网格区域的候选断崖点，包括：确定所述网格区域中每个点云数据的排列顺序，所述排列顺序按照点云数据在所述自车坐标系Y轴的坐标值从小到大排列；按照所述排列顺序，依次计算相邻两个点云数据在所述自车坐标系Y轴的坐标差值；根据所述坐标差值确定所述候选断崖点； 获取所述推土机的当前位置，并根据所述当前位置与所述候选断崖点，确定目标断崖点； 根据所述目标断崖点确定断崖检测距离，并在所述推土机的中控台上显示所述断崖检测距离。

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