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龙图腾网获悉万兴(佛冈)玩具有限公司申请的专利一种移印机用自动上下料机械手控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411459563.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移印机用自动上下料机械手控制方法及系统是由袁永飞;袁毅源设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移印机用自动上下料机械手控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种移印机用自动上下料机械手控制方法，包括以下步骤：获取上料点立体坐标和换料点立体坐标，其中机床设定有多层料盘，并为料盘设定零点立体坐标；基于上料点立体坐标、换料点立体坐标和零点立体坐标，生成第一中间位置坐标和第二中间位置坐标；控制第一机械手根据生成的第一中间位置坐标，进行机床加工；控制第二机械手根据生成的第二中间位置坐标，将换料点的已加工工件移出；根据移动距离判断中间行程是否大于预定阈值，从而选择第一移动速度或第二移动速度完成中间行程；该移印机用自动上下料机械手控制方法及系统通过整合先进的坐标获取、生成、机械手控制、速度优化和故障处理技术，实现了高效、高精度、自动化生产。

本发明授权一种移印机用自动上下料机械手控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移印机用自动上下料机械手控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取上料点立体坐标和换料点立体坐标，其中机床设定有多层料盘，并为料盘设定零点立体坐标；基于上料点立体坐标、换料点立体坐标和零点立体坐标，生成第一中间位置坐标和第二中间位置坐标；控制第一机械手根据生成的第一中间位置坐标，将位于上料点的待加工工件移动至换料点进行机床加工；控制第二机械手根据生成的第二中间位置坐标，在待加工工件到达换料远点时，将换料点的已加工工件移出换料点，其中换料远点的X轴坐标与换料点不同，但Y轴和Z轴坐标相同；在控制第一机械手移动过程中，根据移动距离判断中间行程是否大于预定阈值，从而选择第一移动速度或第二移动速度完成中间行程；在控制过程中，检测控制方法是否意外中断，根据中断原因进行故障处理，包括继续执行或报警终止流程； 获取上料点立体坐标和换料点立体坐标，其中机床设定有多层料盘，并为料盘设定零点立体坐标的方法为：首先，确定机床上多层料盘的具体位置和布局，包括确定每层料盘的高度、层间距离以及盘面的尺寸和位置；在每个料盘的中心位置设置零点立体坐标，这个零点坐标是整个坐标系的参考点，用于确定其他位置的相对位置；确定需要上料的具体位置，使用测量工具，测量并记录上料点的立体坐标，这包括X、Y、Z轴坐标，用于精确指示上料点的位置；确定换料操作需要的具体位置，即已加工工件需要放置的位置，同样使用测量工具，测量并记录换料点的立体坐标，包括X、Y、Z轴坐标； 基于上料点立体坐标、换料点立体坐标和零点立体坐标，生成第一中间位置坐标的方法为：确定每个料盘的零点立体坐标，获取上料点的具体立体坐标，获取换料点的立体坐标；在上料点和换料点之间确定一等待换料点准备就绪的位置作为第一相对坐标；使用零点立体坐标为基准，结合第一相对坐标，计算出第一中间位置的绝对坐标。

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