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龙图腾网获悉重庆赛美数智科技有限公司申请的专利一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118977240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411080606.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法是由朱宏新;钟书彬;李岩;曾秀;邹燕设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，本发明包括基于车辆参数建立双轮差速运动模型，计算双轮差速运动模型的左轮线速度和右轮线速度，以及根据所述左轮线速度和右轮线速度分别计算对应的电机编码器位置值；结合所述电机编码器位置值计算车辆里程计的运动变化；结合所述运动变化对车辆进行轮径比例矫正；结合所述运动变化和矫正后的轮径比例对车辆进行轮径矫正；结合所述运动变化对车辆进行轮间距矫正；将矫正后的车辆轮径和轮间距带入步骤S2进行运动变化验证。本发明解决了在双轮差速机器人模型中主流标定方法中轮径与轮距相互影响的问题，让轮径与轮距分离标定，且在综合工况下机器人定位精度高。

本发明授权一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，其特征在于，包括： S1、基于车辆参数建立双轮差速运动模型，计算双轮差速运动模型的左轮线速度和右轮线速度，包括： ， ， ， ， ， 其中，表示车辆右轮线速度，表示车辆左轮线速度，表示车辆中心线速度，表示车辆转换半径，表示车辆旋转角速度，表示车辆轮间距，以及根据所述左轮线速度和右轮线速度分别计算对应的电机编码器位置值，包括： 计算所述车辆左轮线速度对应的左轮电机编码器位置值： ， ， ， ， 其中，表示左轮电机理论转速，表示左轮直径，表示圆周率，N表示电机中减速机的减速比，表示左轮电机理论角速度，表示左轮电机实际角速度，Ff表示电机受到的摩擦力，表示电机旋转的角位移，J表示电机的旋转惯量，t表示时间，T表示电机所受扭矩，M表示电机分辨率，Fload表示负载力，表示左轮电机编码器位置值，计算所述车辆右轮线速度对应的右轮电机编码器位置值： ， ， ， ， 其中，表示右轮电机理论转速，表示右轮直径，表示右轮电机理论角速度，表示右轮电机实际角速度，表示右轮电机编码器位置值； S2、结合所述电机编码器位置值计算车辆里程计的运动变化； S3、结合所述运动变化对车辆进行轮径比例矫正； S4、结合所述运动变化和矫正后的轮径比例对车辆进行轮径矫正； S5、结合所述运动变化对车辆进行轮间距矫正； S6，将矫正后的车辆轮径和轮间距带入步骤S2进行运动变化验证。

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