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龙图腾网获悉青岛艾特云智能自动化装备有限公司申请的专利多自由度换刀机器人及其换刀方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118237946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410406292.2，技术领域涉及：B23Q3/155；该发明授权多自由度换刀机器人及其换刀方法是由许金城;张忠振;赵曾杰;魏心彬;朱业锋设计研发完成，并于2024-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度换刀机器人及其换刀方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多自由度换刀机器人及其换刀方法，属于换刀机器人技术领域。该多自由度换刀机器人，支撑组件，包括多组支撑杆；换位组件，包括支撑轴，多组支撑杆设置于同一所述支撑轴上；夹持组件，配置于支撑组件一侧，夹持组件包括相对设置的夹爪，夹爪受驱动开合以夹持刀具；且夹持组件受驱动能够相对支撑组件移动；换向组件，设置于支撑组件的一侧；夹持组件包括设置于夹爪一侧的连接轴，夹持组件朝向支撑组件移动过程中，连接轴受换向组件驱动使得夹爪开合端转动。本申请通过若干个支撑杆的设置，可同时存放多组刀具，实现连续多组换刀操作，换下的刀具直接存放到支撑杆上，从而降低来回转运新旧刀具的时间，提高换刀效率。

本发明授权多自由度换刀机器人及其换刀方法在权利要求书中公布了：1.多自由度换刀机器人，其特征在于，包括： 支撑组件3，包括多组支撑杆31，每两组支撑杆31形成刀具的支撑位； 换位组件2，包括支撑轴21，多组支撑杆31设置于同一所述支撑轴21上；工作状态下，支撑轴21受驱动带动支撑杆31转动以切换不同的支撑位； 夹持组件6，配置于支撑组件3一侧，夹持组件6包括相对设置的夹爪63，夹爪63受驱动开合以夹持刀具；且夹持组件6受驱动能够朝向或者远离支撑组件3所在侧移动； 换向组件8，设置于支撑组件3的一侧；夹持组件6包括设置于夹爪63一侧的连接轴66，夹持组件6朝向支撑组件3移动过程中，连接轴66受换向组件8驱动使得夹爪63开合端转动； 其中，支撑轴21的顶端配置有支撑台25，所述支撑台25上与支撑位相适配地配置有限位组件4；所述限位组件4包括限位杆41，限位杆41的一端滑动穿过支撑台25设置，使得限位杆41能够对放置于对应支撑位的刀具进行限位； 其中，同一支撑位的两组支撑杆31固定设置于一滑动块32的一侧，且滑动块32滑动嵌设于支撑轴21上；滑动块32通过开设于支撑轴21一侧的传动通道212带动限位杆41移动以对刀具进行限位； 其中，滑动块32的底端设置的推动杆延伸入所述传动通道212中并固定连接有限位密封塞33；限位杆41的顶端滑动延伸入传动通道212并固定连接有限位密封塞33；两所述限位密封塞33之间的传动通道212为密封状态。

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