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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利一种开度可调涡轮的拆解装置及其拆解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118023916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410216330.8，技术领域涉及：B23P21/00；该发明授权一种开度可调涡轮的拆解装置及其拆解方法是由苏华山;施飞;陈泓;敖东山;王在志设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种开度可调涡轮的拆解装置及其拆解方法在说明书摘要公布了：一种开度可调涡轮的拆解装置及其拆解方法，包括底盘、六轴机械手、桁架机械手、可移动夹具装置和冲洗机构；六轴机械手设置于底盘的前侧且与底盘连接；桁架机械手设置于底盘的后侧且与底盘连接；可移动夹具装置安装于底盘平台且通过导轨连接，冲洗机构安装于底盘侧部。本发明具有优良的自动化效果，拆解过程中无需工作人员干预，既降低工作人员的劳动强度与安全性，也提高了拆解效率。

本发明授权一种开度可调涡轮的拆解装置及其拆解方法在权利要求书中公布了：1.一种开度可调涡轮的拆解装置的拆解方法，其特征在于：所述的拆解装置包括底盘1、六轴机械手2、桁架机械手3、左侧的和中部的可移动夹具装置4和冲洗机构5；六轴机械手2设置于底盘1的前侧且与底盘1连接；桁架机械手3设置于底盘1的后侧且与底盘1连接；可移动夹具装置4安装于底盘平台且通过导轨连接，冲洗机构5安装于底盘1侧部； 底盘1包括左侧的和中部的滑动导轨机构11、夹具固定机构12、螺栓搜集盒13、机械手固定机构14和传感装置16； 滑动导轨机构11安装在底盘1的承载台15的上表面； 夹具固定机构12位于承载台15内部且相对于滑动导轨机构11对称布置； 螺栓搜集盒13位于承载台15的前侧并安装在底盘1上； 机械手固定机构14包括圆固定装置141和桁架固定装置142；圆固定装置141位于滑动导轨机构11的延长线上；桁架固定装置142位于承载台15的后侧且相对于滑动导轨机构11为对称布置； 传感装置16包括位移传感器和力传感器；位移传感器位于滑动导轨机构11前侧且与承载台15相连，力传感器位于夹具固定机构12的下方且与承载台15的上表面相连； 所述的拆解方法包括以下步骤： 步骤1：将需要拆解的开度可调涡轮6放置于左侧的可移动夹具装置4的夹具体422上，气缸2314推动夹具体422使定位凸台421滑动到合适的位置以固定开度可调涡轮6的下外壳，电机411带动移动底盘41沿着滑动导轨机构11进行直线运动，直至位移传感器检测到可移动夹具装置4的位移值达到设置值，夹具固定机构12收缩将可移动夹具装置4固定，防止拆卸时发生晃动； 步骤2：六轴机械手2的机械臂22和机械手部23调整到合适的拆卸位置后机械手部23的螺丝拆卸模块233对上外壳的固定螺栓进行拆卸，并将螺栓转移到螺栓搜集盒13，直至螺栓拆卸完全，机械手部23调整到磁吸模块232将上外壳吸附与开度可调涡轮6分离，然后机械臂22和机械手部23调整到合适的位置将上外壳放置在中部的夹具体422上； 步骤3：中部夹具体422固定上外壳后，中部的移动底盘41移动到设置地点，夹具固定机构12收缩将中部的移动底盘41固定； 步骤4：桁架机械手3的横移机构32和竖移装置34调整到合适的拆卸位置后轴承拆卸模块331展开到合适的内径与上外壳中的转动轴承内圈固定，使用多级气缸的运动将转动轴承与上外壳分离，然后将转动轴承放置到冲洗机构5的过滤板上； 步骤5：底盘1上的力传感器检测到中部的可移动夹具装置4的力变化达到了设定值后就使夹具固定机构12释放可移动夹具装置4，可移动夹具装置4向着底盘1的前侧移动，当位移传感器检测到可移动夹具装置4的位移值达到设置值后可移动夹具装置4的电机411停止工作，气缸2314推出解锁上外壳； 步骤6：六轴机械手2将上外壳转移到冲洗机构5后，六轴机械手2的磁吸模块232将开度可调涡轮6的开度调节装置与叶轮轴分离并将其放置到中部的可移动夹具装置4上，可移动夹具装置4固定开度可调装置移动到底盘1的后侧，夹具固定机构12固定可移动夹具装置4； 步骤7：桁架机械手3利用轴承拆卸模块331依次将开度可调装置的出流开度调节部分和轴承拆卸，并移动到冲洗机构5的合适位置； 步骤8：夹具固定机构12解锁，中部的可移动夹具装置4移动到底盘1前侧，六轴机械手2将入流开度调结装置转移到冲洗机构5的合适位置，左侧的可移动夹具装置4移动到底盘1后侧，桁架机械手3转换到气动卡盘模块332夹持叶轮轴使其与下外壳分离，并转移到冲洗机构5的合适位置； 步骤9：左侧的可移动夹具装置4移动到底盘1前侧，气缸2314推动夹具体422放松下外壳，六轴机械手2的磁吸模块232将下外壳转移到冲洗机构5的合适位置； 步骤10：冲洗机构5的注水设备开始工作，高压喷口射出高压水流对拆解的零件进行清洗，清除零件表面的物质与开度可调涡轮6内的废油。

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