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龙图腾网获悉福建蔚视科技有限公司申请的专利传送带料流偏料检测及纠偏自动化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117842631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410170179.9，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权传送带料流偏料检测及纠偏自动化系统是由郭恩特;陈锋设计研发完成，并于2024-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本传送带料流偏料检测及纠偏自动化系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种传送带料流偏料检测及纠偏自动化系统，包括：激光线发射器，用于向料流及传送带上发射激光线，形成料流及传送带上表面轮廓激光线；摄像装置，用于实时拍摄激光线图像；控制单元，用于从激光线图像中提取料流及传送带轮廓数据，进而提取料流端点和重心并进行料流偏料检测；还用于在料流发生偏料时，控制相应电动推杆的电机工作；两个由电机驱动的电动推杆，电动推杆驱动端与相应挡板连接，以驱动挡板运动；以及两个挡板，分别设置于落料口下端的左右两侧，以在相应电动推杆驱动下左右摆动，进而调整物料在传送带上的落料位置，实现料流偏料纠偏。该系统自动化程度高，可自动、高效、准确地检测出料流偏料并进行纠偏。

本发明授权传送带料流偏料检测及纠偏自动化系统在权利要求书中公布了：1.一种传送带料流偏料检测及纠偏自动化系统，其特征在于，包括： 激光线发射器，设置于落料口下游的传送带上方，用于发射激光线并照射在料流及传送带上，形成随料流变化的料流及传送带上表面轮廓激光线； 摄像装置，设置于激光线发射器下游的传送带上方，用于实时拍摄包含料流及传送带上表面轮廓激光线的激光线图像； 控制单元，用于从激光线图像中提取料流及传送带轮廓数据，进而提取料流端点和重心并进行料流偏料检测；还用于在料流发生偏料时，控制相应电动推杆的电机工作； 两个由电机驱动的电动推杆，分别设置于两个挡板外侧，所述电动推杆驱动端与相应挡板连接，以驱动挡板运动；以及 两个挡板，分别设置于落料口下端的左右两侧，以在相应电动推杆驱动下左右摆动，进而调整物料在传送带上的落料位置，实现料流偏料纠偏； 所述控制单元从激光线图像中提取料流轮廓数据的具体方法为： 从激光线图像中选择感兴趣区域，再通过图像阈值分割从感兴趣区域中提取出激光线区域；然后利用灰度重心法计算出激光线区域中每个纵向截面的中心点，连接所有纵向截面的中心点即得到一条每个纵向截面仅包含一个像素点的轮廓激光线； 所述控制单元提取料流端点和重心并进行料流偏料检测的具体方法为： 在得到轮廓激光线的基础上，进一步提取料流的重心和两个端点坐标，建立料流位置的数学模型； 根据料流突起的特点提取轮廓激光线中的料流部分：找到轮廓激光线中向下突出幅度 最大的两个峰即为料流左右端点，记为、，料流部分为料流左右端点、之间包含的 部分；通过图像一阶矩提取料流重心，图像空间矩定义为： 1 其中，表示图像i+j阶空间矩，表示料流上点的坐标，表示的阶数，表示 的阶数，表示在图像范围内对所有x、y累计加权像素值，表示图像灰度值； 料流重心通过矩计算，，，其中为图像一阶矩，表 示图像区域的x方向上的一阶矩即x轴平均位置，表示图像区域的y方向上的一阶矩即y 轴平均位置；为图像原点矩即为像素值总和； 若料流重心的x坐标与定义的传送带中心点的偏差超过设定阈值，则判定为料流偏 料，即： 2 若检测到料流发生偏料，则需进行料流偏料纠偏； 所述控制单元设置有两个PID控制器，分别用于控制左、右两侧的电机，通过左、右两侧 的电机控制左、右两侧的电动推杆，驱动相应的挡板推出或缩回，使得料流左右端点到达理 想位置；左侧电机的控制信号和右侧电机的控制信号通过以下公式计算： 5 其中，分别是料流左、右端点位置与左、右理想位置之间的差异； 是左侧的PID增益，是右侧的PID增益；是交叉项，表示左侧电动推杆对 右侧端点的影响以及右侧电动推杆对左侧端点的影响； 电机控制有正转、反转和停止，因此，将连续的电机控制信号转为阶梯信号-1,0，+1控 制电机；和映射到电机的离散输入信号，通过设置阈值进行映射： 其中，为映射的阈值； 根据映射后的电机输入信号，分别控制左侧和右侧的电机控制相应的电动推杆运动，以纠正物料的落料位置；在系统运行过程中，实时监测物料的位置，通过两个PID控制器分别调整左侧和右侧电机的输入，保持料流的左右端点距离不变，并使料流重心保持在传送带中心。

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