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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于Miura板材折叠设计的肌腱驱动柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117798893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410189417.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于Miura板材折叠设计的肌腱驱动柔性抓手是由庄国志;严挺设计研发完成，并于2024-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Miura板材折叠设计的肌腱驱动柔性抓手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Miura板材折叠设计的肌腱驱动柔性抓手，其包括驱动输入模块、固定承载平台、滑动平台和Miura板材基体。所述的驱动输入模块由转盘和传动绳系组成。转盘用于带动传动绳系运动，传动绳系为闭合路径设计，转盘的顺时针和逆时针旋转将分别导致传动绳系的后退和前进传动。传动绳系与滑动平台连接，Miura板材基体的两端分别与固定承载平台和滑动平台连接，转盘转动时，促使Miura板材基体沿其上预设折痕线进行折叠或展开，从而使Miura板材基体在夹持与平展间进行状态改变。本发明的软体抓手由单个舵机驱动控制抓手的张合运动，显著减少了装备质量以及驱动控制复杂性。

本发明授权一种基于Miura板材折叠设计的肌腱驱动柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种基于Miura板材折叠设计的肌腱驱动柔性抓手，其特征在于，包括：驱动输入模块、固定承载平台、滑动平台和Miura板材基体； 所述的驱动输入模块包括转盘和由转盘带动的传动绳系，传动绳系为闭合路径设计，转盘安装在所述固定承载平台上，其用于接收外部动力输入并带动所述传动绳系运动； 所述固定承载平台上设置有导轨，所述滑动平台可滑动地设置在所述导轨上，滑动平台与传动绳系固定连接从而与传动绳系同步运动； 所述Miura板材基体在完全展开时，其主体部分呈长方形，在主体部分的两长边中心位置处向外各延展设置有一个长方形固定部，其中一个长方形固定部固定设置在所述滑动平台上，另一个固定设置在所述固定承载平台上；当所述滑动平台移动到导轨的一端时，所述Miura板材基体完全展开，当所述滑动平台移动到导轨另一端时，所述Miura板材基体沿预设折痕线折叠并形成抓握状态； 所述主体部分的长边长度，短边长度；方形固定部长边长度，短边长度；长方形固定部的长边与主体部分的长边重合，记重合部分长边的两端点为A；主体部分长边上向短边方向距离A点处选取点P4； 记主体部分的中心点为O，主体部分的短边中线与短边交点为B；在OB连线上距离O点、、处分别选取点P1、P2、P3； 主体部分左右两侧的折痕线完全对称，上下两侧的折痕线完全对称；其中，同一侧的A点与P1点由山折痕线连接，A点与P2点由谷折痕线连接，P4点与P3点由山折痕线连接，O点与P1点由谷折痕线连接，P1点与P2点由山折痕线连接，P2点与P3点由谷折痕线连接，P3点与B点由山折痕线连接。

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