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龙图腾网获悉中国科学院数学与系统科学研究院申请的专利基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117288243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311147571.3，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法是由薛文超;胡圣华;牟必强;方海涛设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法，首先，确定传感器的地心坐标系下坐标以及转换矩阵，将传感器对基准目标的距离和角度量测等效转换为目标在地心坐标系的坐标；然后计算等效零偏之差的理论近似公式；计算等效零偏并进行补偿；最后计算等效零偏有效性指标并对等效零偏有效性进行评估。本发明给出了相近目标等效零偏之差的理论近似公式，显式地说明了等效零偏的变化行为，为等效零偏的有效性分析提供了实用工具和理论支点；提出的多目标等效零偏补偿方法易于实现；提出了具体的评价等效零偏有效性的量化指标Ti，且此指标具有实际意义，即Ti反映了相近目标等效零偏之差的模长与目标之间的距离的比例关系。

本发明授权基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双主动传感器多目标等效零偏补偿及有效性评估方法，设目标质心相对地心的位置矢量在地球系下的坐标为，其中分别为在地球坐标系的坐标三个方向的分量；传感器和传感器质心相对地心的位置矢量在地球系下的坐标分别为和，其中分别为在地球坐标系的坐标三个方向的分量，分别为在地球坐标系的坐标三个方向的分量；和分别为地心坐标系到传感器和传感器坐标系的转换矩阵；其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：确定传感器的地心坐标系下坐标以及转换矩阵，将传感器对目标的距离和角度量测转换为目标在地心坐标系的坐标； 步骤二：计算等效零偏的近似公式； 步骤三：根据基准目标量测数据，计算等效零偏并对多目标进行补偿； 步骤四：评估等效零偏补偿的有效性； 其中，在步骤二中，设目标在传感器坐标下的坐标为，在传感器的极坐标系下的坐标为，记： 15 16 17 18 19 设为传感器对目标的距离、方位角和高度角的量测偏差；设相对于、相对于、相对于均为小量；根据链式法则并忽略量测的二阶及以上的误差，有： 20 其中为相近的目标与目标真实位置之差；为它们量测误差之差； 其中，，式20简化为： 21 式21中，中各元素均为传感器的位置坐标的连续函数，而传感器与传感器位置坐标接近，忽略更高阶的小量，有： 22 式22体现了等效零偏随目标位置变化的变化规律；式22即为相近目标等效零偏之差的理论近似公式； 其中，在步骤三中，设目标为基准目标，确定传感器和传感器的哪一对量测来自同一目标；根据和，则等效零偏为： 23； 其中，由等效零偏的定义得到，只需对传感器的量测补偿此等效零偏；对于传感器的任一量测，这一量测补偿等效零偏后的位置坐标为： 24； 其中，在步骤四中，根据矩阵范数不等式，有： 25 式25左侧是等效零偏的有效性的一种衡量，其由式25右侧控制； 其中，由于在实际应用中，目标的带误差的量测数据，但可能无法获取传感器和传感器对目标具体的量测误差，考虑： 26 传感器的测距误差率上下界，记为，方位角和高度角测角误差上下界，传感器的测距误差率上下界，记为，方位角和高度角测角误差上下界； 分别计算： 27 28 29 进而计算目标等效零偏有效性评估指标： 30。

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