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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种多轮独立转向助力跟踪控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117284371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311441838.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种多轮独立转向助力跟踪控制方法及装置是由王吉彬;李亘;张缦绮;许梦祥;佟贝宁设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轮独立转向助力跟踪控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轮独立转向助力跟踪控制方法，过程如下：分别计算各转向车轮的目标助力、单位时间整车助力变化最大值、整车总助力变化量、助力协同变化的最大值、瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比、助力最大允许变化量的变化倍数、瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比的缩放系数、瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比的缩放系数的最大值、瞬时助力变化跟踪系数、助力变化跟踪量、助力变化跟踪量和当前时刻瞬时目标助力。本发明还公开了一种多轮独立转向助力跟踪控制装置。本发明能够解决各转向车轮到达目标助力时间不同、造成助力变化过快带来的各转向车轮转向机械损坏和工作寿命降低的问题，可以广泛应用于车辆控制领域。

本发明授权一种多轮独立转向助力跟踪控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多轮独立转向助力跟踪控制方法，其特征在于：该方法具体过程如下： 计算各转向车轮的目标助力与该转向车轮上一时刻瞬时目标助力的相对差值，获取单位时间内整车助力变化的最大值，计算整车总助力变化量，计算单位时间内整车助力协同变化的最大值，计算各转向车轮瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比，计算各转向车轮单位时间内助力最大允许变化量的变化倍数，计算各转向车轮瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比的缩放系数，计算各转向车轮的瞬时助力的相对差值的变化总量绝对占比的缩放系数的最大值，计算各转向车轮瞬时助力变化跟踪系数，计算各转向车轮瞬时助力变化跟踪量，根据各转向车轮瞬时助力变化跟踪量和各转向车轮上一时刻瞬时目标助力计算得到各转向车轮当前时刻瞬时目标助力； 所述计算各转向车轮的目标助力与其上一时刻瞬时目标助力的相对差值步骤的具体过程如下： 计算各转向车轮需执行目标助力与该转向车轮上一时刻瞬时目标助力的相对差值： ， 其中：——第个转向车轮的需执行目标助力；——第个转向车轮上一时刻瞬时目标助力；——第个转向车轮瞬时助力的相对差值，——转向车轮的编号，,为转向车轮的总数量； 所述获取单位时间内整车助力变化的最大值步骤的具体过程如下： 单位时间内整车助力变化的最大值计算原理：单位时间内整车助力增加的最大值等于所有瞬时目标助力应该增加的转向车轮单位时间内助力最大允许增加量的最小值；单位时间内整车助力变小的最大值等于所有瞬时目标助力应该变小的转向车轮单位时间内助力最大允许变小量的最小值； 其计算公式为： ， 其中：——单位时间内整车助力增加的最大值；——单位时间内整车助力变小的最大值；——第个转向车轮单位时间内助力最大允许增加量；——第个转向车轮单位时间内助力最大允许变小量； 单位时间内整车助力增加的最大值和单位时间内整车助力变小的最大值满足：单位时间内整车助力增加的最大值不大于每一个转向车轮单位时间内助力的最大允许增加量，单位时间内整车助力变小的最大值不大于每一个转向车轮单位时间内助力的最大允许变小量； 其计算公式为： 。

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