西北工业大学宁波研究院曹永辉获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学宁波研究院申请的专利一种非均匀立体晶格填充的扑翼及其仿蝠鲼水下航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262175B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311347500.8，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种非均匀立体晶格填充的扑翼及其仿蝠鲼水下航行器是由曹永辉;邢城;曹勇;路阳;贺俊杰;隋一翔;屈毅林;潘光设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种非均匀立体晶格填充的扑翼及其仿蝠鲼水下航行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种非均匀立体晶格填充的扑翼及其装置，涉及仿生机器人技术领域。包括：仿生扑翼整体支撑框架；填充物，其填充于整体支撑框架内；柔性蒙皮，其包覆于整体支撑框架表面；整体支撑框架，包括中央鳍板和柔弹性肋板支撑框架；中央鳍板嵌入至柔弹性肋板支撑框架内；柔弹性肋板支撑框架为柔软体材料制成；填充物为柔弹性材料制作的三维非均匀立体晶格体；三维非均匀立体晶格体中的晶格非均布设。本发明利用增材制造方式构建三维非均匀立体晶格体的填充物，通过调节不同尺度立体晶格的分布位置与分布占比调节填充部件的整体柔性，进而可以更加灵活的调节仿生扑翼整体的被动变形程度。
本发明授权一种非均匀立体晶格填充的扑翼及其仿蝠鲼水下航行器在权利要求书中公布了：1.一种非均匀立体晶格填充的扑翼，其特征在于，包括： 仿生扑翼整体支撑框架1； 填充物3，其填充于所述整体支撑框架内； 柔性蒙皮2，其包覆于所述整体支撑框架表面； 所述整体支撑框架1，包括中央鳍板14和柔弹性肋板支撑框架13； 所述中央鳍板14嵌入至柔弹性肋板支撑框架13内，中央鳍板14与柔弹性肋板支撑框架13之间存在相对位移； 所述柔弹性肋板支撑框架13为柔软体材料制成； 所述填充物3为柔弹性材料制作的三维非均匀立体晶格体； 所述三维非均匀立体晶格体中的晶格非均布设； 所述三维非均匀立体晶格体中的晶格的尺寸沿着所述整体支撑框架1展开的方向由大到小布设； 所述填充物3的外部轮廓面高于整体支撑框架边界，所述填充物3与柔弹性肋板支撑框架13间隙配合，并与所述中央鳍板14之间固定连接； 所述柔性蒙皮2是由软体材料利用整体浇注方式制备；所述柔性蒙皮2与填充物3轮廓面粘接。
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