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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311212954.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法是由张伟;高升;左孝中;孔维国;田远征;李婷设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及空间漂浮机器人的路径规划领域，公开了一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法，该方法通过最小化基座扰动，提高机械臂的控制精度和稳定性。本发明首先对双臂空间机械臂进行建模，然后用非线性规划方法求解双臂空间机械臂在目标物体附近的最终位姿，再用五阶多项式对关节轨迹进行参数化，最后拟合关节轨迹并进行碰撞检测和奇异点检测。从而调整非线性规划的约束条件，反复迭代计算，输出最优路径的关节运动轨迹。本发明的优点是在保证末端执行器定位精度的前提下，能够最小化基座扰动，并且有效地避免碰撞和奇异点。本发明为自主决策和路径规划提供了技术支持，并为空间机械臂在各种任务中的应用提供了可能性。

本发明授权一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法，其特征在于，该方法用于最小化基座扰动，提高机械臂的控制精度和稳定性，有效避免碰撞和奇异点；包括如下步骤： S1、定义机械臂几何参数，利用广义雅可比矩阵建立双臂空间机械臂的运动学方程； S2、获取双臂空间机械臂系统基座初始位姿、各关节初始角度信息；建立非线性规划方法的目标函数和约束条件；用非线性规划方法求解双臂空间机械臂在目标物体附近的最终位姿；所述非线性规划方法以双臂各关节角度为优化变量，其优化目标函数定义为末端执行器位姿误差项、碰撞风险项和关节极限项之和；所述非线性规划方法的约束条件包括线性或非线性约束条件：各关节角度在其极限范围内、末端执行器在目标物体附近的一定范围内、末端执行器与目标物体保持设定角度、基座扰动小于设定阈值； S3、用五阶多项式对双臂空间机械臂从初始位姿到最终位姿的关节轨迹进行参数化； S4、拟合关节轨迹并进行碰撞检测和奇异点检测，如果存在碰撞或奇异点，则返回步骤S2对非线性规划方法的目标函数和约束条件进行调整，反复迭代计算，直到不存在碰撞或奇异点，转至执行步骤S5； S5、输出机械臂最优路径的关节运动轨迹，用于控制机械臂按照该轨迹运动。

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