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龙图腾网获悉北京市热力集团有限责任公司申请的专利管道补偿器位移检测方法、装置、巡检机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311176269.0，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权管道补偿器位移检测方法、装置、巡检机器人及存储介质是由杨东升;马晓华;蒋春晖;张玉成;郭姝娟;花小迪;韩鹏;宋全;白雪松;王达设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道补偿器位移检测方法、装置、巡检机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及管道移位检测技术领域，公开了一种管道补偿器位移检测方法，管道补偿器包括主铰链板和副铰链板，方法包括：获取拍摄的管道补偿器的场景图像，并根据特征点检测模型，识别场景图像中的主铰链板和副铰链板的关键特征点；根据管道补偿器的宽高比，对各个场景图像进行透视变换，得到管道补偿器的正面场景图像，并得到所述透视变换后各个所述关键特征点的坐标；根据透视变换后的关键特征点进行向量计算，得到所述管道补偿器的位移角度，若所述位移角度大于预设阈值，则确认所述管道补偿器发生偏移并进行报警。通过图像识别，精确得到管道补偿器主副铰链板的各个关键特征点，从而计算得到管道补偿器的位移角度，确定管道补偿器的偏移程度。

本发明授权管道补偿器位移检测方法、装置、巡检机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种管道补偿器位移检测方法，其特征在于，所述管道补偿器包括主铰链板和副铰链板，所述方法包括： 获取拍摄的管道补偿器的场景图像，并根据特征点检测模型，识别所述场景图像中的所述主铰链板和所述副铰链板的关键特征点； 根据所述管道补偿器的宽高比，对各个所述场景图像进行透视变换，得到所述管道补偿器的正面场景图像，并得到所述透视变换后各个所述关键特征点的坐标； 根据透视变换后的关键特征点进行向量计算，得到所述管道补偿器的位移角度，若所述位移角度大于预设阈值，则确认所述管道补偿器发生偏移并进行报警； 所述根据特征点检测模型，识别所述场景图像中的所述主铰链板和所述副铰链板的关键特征点包括： 通过所述特征点检测模型识别所述场景图像中所述管道补偿器的位置，根据所述管道补偿器的位置设置定位框； 在所述定位框内，进行关键特征点提取，以获得所述主铰链板四角的关键特征点和所述副铰链板四角的关键特征点； 所述通过所述特征点检测模型识别所述场景图像中所述管道补偿器的位置，根据所述管道补偿器的位置设置定位框，包括： 识别所述管道补偿器的中心，根据所述管道补偿器的中心进行定位框回归，确定所述定位框的四边距离所述管道补偿器的中心距离，以得到所述定位框； 所述特征点检测模型包括依次排列的MobileNetV2模型的主体部分，金字塔池化结构以及最后接上若干个用作输出的卷积层。

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