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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于改进人工势场法的搬运机器人避障路径双向规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117215300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310486599.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进人工势场法的搬运机器人避障路径双向规划方法是由方子祥;魏延岭;梁丙鋆设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进人工势场法的搬运机器人避障路径双向规划方法在说明书摘要公布了：基于改进人工势场法的搬运机器人避障路径双向规划方法，为克服搬运机器人在复杂环境中规划避障路径时常常陷入局部最优解的缺点，设计基于改进人工势场法的避障路径双向规划策略，首先寻找可达中点位姿作为并行规划从起点位姿到中点位姿和从目标位姿到中点位姿的终点，然后用改进人工势场法规划避障路径，降低了陷入了局部最优解的概率，即使在复杂环境下陷入局部最优解后也提供了快速跳出局部最优解的方法，有效克服了因为存在陷入局部最优解导致在障碍物附近停滞或震荡而引起目标位姿不可达的问题，并提高其规划路径效率和精度。

本发明授权基于改进人工势场法的搬运机器人避障路径双向规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进人工势场法的搬运机器人避障路径双向规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，初始化搬运任务，在笛卡尔空间中设置搬运机器人的起点位姿、目标位姿和障碍物阈值，激光雷达对搬运机器人的周围环境进行扫描并建立障碍物模型，实时计算各障碍物到搬运机器人的最短模型距离和各障碍物产生斥力的作用范围； 步骤2，通过逆运动学求解，将笛卡尔空间中的起点位姿和目标位姿转换为关节空间中的起点关节角度和目标关节角度，判断目标关节角度对应的位姿是否可达； 步骤3，若目标关节角度对应的位姿不可达则提示“目标位姿不可达”，结束此次算法，反之则判断中点关节角度所对应的位姿是否可达； 步骤4，若中点关节角度对应的位姿可达，就设置中点关节角度为起点关节角度和目标关节角度的终点关节角度，即规划从起点关节角度到中点关节角度的路径和规划从目标关节角度到中点关节角度的路径，若中点关节角度对应的位姿不可达，则以中点关节角度为起点，迭代计算至关节角度所对应的位姿可达，记录此时的值并赋给； 步骤5，通过应用改进人工势场法同时并行计算从起点关节角度到中点关节角度的路径和从目标关节角度到中点关节角度的路径； 步骤6，将路径与路径进行拼接，得到总的路径； 步骤7，利用三次NURBS曲线对总路径的拼接处进行光滑处理。

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